基于机器视觉的机械手控制系统的研究



基于机器视觉的机械手控制系统的研究

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基于机器视觉的机械手控制系统的研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-13页
第一章绪论	第13-16页
· 课题来源与目的	第13-14页
· 课题研究内容及论文结构	第14-15页
· 本章小结	第15-16页
第二章控制系统关键技术研究	第16-26页
· 机器视觉技术	第16-18页
· 机器视觉基础	第16页
· 机器视觉技术的应用	第16-17页
· 机器视觉技术的发展前景	第17-18页
· 步进电机控制技术	第18-20页
· 步进电机工作特性	第18页
· 步进电机的基本参数	第18-19页
· 步进电机控制策略	第19-20页
· 伺服电机控制技术	第20-23页
· 伺服电机基本原理	第20-21页
· 伺服电机特性	第21页
· 伺服电机控制方式分类	第21-22页
· 伺服电机的控制环	第22-23页
· ZigBee 无线通信技术	第23-25页
· ZigBee 技术简介	第23页
· ZigBee 与其他无线技术的比较	第23-25页
· ZigBee 的发展前景	第25页
· 本章小结	第25-26页
第三章控制系统设计	第26-45页
· 系统组成及工作原理	第26-28页
· 系统组成	第26-28页
· 系统工作原理	第28页
· 运动控制卡硬件设计	第28-35页
· 单片机选型	第29-30页
· ZigBee 模块的选型	第30-32页
· 电源模块的设计	第32页
· 复位电路设计	第32-33页
· 编码信号输入模块设计	第33-34页
· UART 接口电路设计	第34-35页
· ZigBee 模块接口设计	第35页
· 控制柜内其他器件	第35-39页
· 步进电机驱动	第35-36页
· 伺服电机驱动	第36-39页
· 位置检测开关元件	第39页
· 超声测距装置	第39页
· 控制卡软件设计	第39-44页
· 控制卡软件概述	第39-40页
· RS-232 串口通信	第40-41页
· 运动控制的优化算法	第41-44页
· 本章小结	第44-45页
第四章机器视觉系统设计	第45-60页
· 视觉系统的组成	第45-48页
· 相机的选型及安装	第46-47页
· 镜头的选型	第47-48页
· 照明系统设计	第48页
· 图像的采集	第48-49页
· 镜面图像处理	第49-55页
· 镜面图像二值化	第49-50页
· 二值图像的滤波	第50-51页
· 边缘检测	第51-53页
· Hough 变换	第53-54页
· 模式识别	第54-55页
· 图像识别的算法实现	第55-57页
· 图像面积计算	第55页
· 识别算法实现	第55-57页
· 与下位机的通信	第57-59页
· 串行通信控件	第57-58页
· 上下位机通信协议	第58-59页
· 本章小结	第59-60页
第五章现场软件安装与调试	第60-65页
· 软件安装的系统配置	第60页
· 镜面的建模	第60-62页
· 标定流程	第60-61页
· 标定数据库介绍	第61-62页
· 现场软件的运行	第62-64页
· 控制系统的性能分析	第64页
· 本章小结	第64-65页
第六章总结与展望	第65-67页
· 本文总结	第65页
· 未来展望	第65-67页
参考文献	第67-70页
致谢	第70-71页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第71 页

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