二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术研究



二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术研究

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二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-6页
目录	第6-8页
图表清单	第8-10页
第一章绪论	第10-16页
· 引言	第10-11页
· 国内外研究现状	第11-14页
· 虚拟机器人发展及应用现状	第11-12页
· 并联机器人及其控制技术的研究与应用	第12-14页
· 论文的研究内容和章节安排	第14-16页
第二章二自由度并联机器人在零件检测系统中的应用	第16-22页
· 概述	第16页
· 零件检测系统的整体构造	第16-18页
· 零件检测系统的机械硬件组成	第16-17页
· 零件检测系统控制硬件组成	第17-18页
· 零件检测系统的工作原理	第18-21页
· 系统开发工具	第19页
· 流程控制	第19-20页
· 剔除机构	第20-21页
· 零件检测系统的运动仿真	第21页
· 本章小结	第21-22页
第三章二自由度并联机器人整体设计及误差分析	第22-43页
· 概述	第22-23页
· 二自由度并联机器人机构	第23-32页
· 二自由度并联机器人的整体构造	第23-24页
· 二自由度并联机器人的干涉检测	第24-25页
· 二自由度并联机器人的运动仿真	第25-32页
· 运动学位姿正解仿真结果比较	第26-29页
· 运动学位姿逆解仿真结果分析	第29-32页
· 机器人运动轨迹误差分析	第32-40页
· 精度的影响因素	第32-40页
· 运动学逆解分析	第32-34页
· 并联机器人各参数的精度分析	第34-40页
· 机器人的控制硬件设计	第40-42页
· DSP2812 开发板的应用	第40-41页
· 运动伺服系统	第41-42页
· 本章小结	第42-43页
第四章二自由度并联机器人示教控制试验	第43-52页
· 概述	第43页
· 伺服系统控制	第43-47页
· 电机正反转设置	第43页
· 电子齿轮比的设置	第43-44页
· 伺服电机的调试与试运行	第44-45页
· 绝对值编码器的设置	第45-47页
· 二自由度并联机器人控制系统软件设计	第47-51页
· 并联机器人轨迹规划	第47-48页
· 控制系统实现平台	第48-49页
· Pro/Toolkit 应用	第49-50页
· 运动控制模式	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
第五章总结与展望	第52-54页
· 主要的工作与成果	第52页
· 对未来的展望	第52-54页
参考文献	第54-58页
致谢	第58-59页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第59 页

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