基于IPMC型人造肌肉的柔性机械手设计与测试



基于IPMC型人造肌肉的柔性机械手设计与测试

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基于IPMC型人造肌肉的柔性机械手设计与测试

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
图表清单	第8-11页
注释表	第11-12页
第一章绪论	第12-19页
· 引言	第12-13页
· IPMC 的研究进展	第13-17页
· 课题的提出及论文工作的安排	第17-19页
· 本课题的来源	第17页
· 课题的目的和意义	第17-18页
· 本文的主要工作	第18-19页
第二章 IPMC 制备及其方法改进	第19-30页
· 引言	第19-20页
· 试验原料和设备	第20-21页
· 试验原料	第20页
· 试验设备	第20-21页
· 试验步骤	第21-26页
· 基膜的制备	第21-22页
· 膜的粗化	第22页
· 化学镀前离子交换	第22-23页
· 化学镀反应	第23-24页
· 化学镀后离子交换	第24-26页
· 简单测验	第26-28页
· 本章小结	第28-30页
第三章 IPMC 性能测试	第30-47页
· IPMC 测试平台概述	第30-31页
· 电流测量	第31-34页
· 电流测量系统	第31-32页
· 电流传感器标定与测试结果	第32-34页
· 位移测量	第34-39页
· 位移测试平台	第34-36页
· 位移测量结果	第36-39页
· 压力测量	第39-42页
· 压力测量系统	第39-41页
· 压力传感器的标定和测量结果	第41-42页
· IPMC 电致动响应时间迟滞的研究	第42-45页
· 本章小结	第45-47页
第四章 IPMC 的有限元建模与仿真	第47-60页
· 建立模型	第47-54页
· 结构静力仿真	第54-55页
· 模态分析	第55-57页
· 谐响应分析	第57-59页
· 本章小结	第59-60页
第五章基于IPMC 型机械手的设计与仿真	第60-70页
· 柔性机械手的设计	第60-63页
· 柔性机械手的有限元仿真与优化	第63-66页
· 机械手性能实验测试	第66-68页
· 各手爪爪指性能测试	第68-69页
· 本章小结	第69-70页
第六章集驱动与传感于一体的柔性机械手的研究初探	第70-78页
· 传感元件的性能与测试	第70-74页
· PVDF 压电传感原理	第70-71页
· PVDF 传感元件的制作	第71页
· 传感元件的测试	第71-74页
· 传感元件与驱动元件的耦合与测试	第74-75页
· 附传感元件的柔性机械手结构调整	第75-77页
· 本章小结	第77-78页
第七章总结和展望	第78-80页
· 总结	第78-79页
· 本课题的展望	第79-80页
参考文献	第80-83页
致谢	第83-84页
在学期间的研究成果	第84 页

本篇论文共84页，点击这进入下载页面。

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