水下机器人水动力性能分析及其运动控制方法的研究



水下机器人水动力性能分析及其运动控制方法的研究

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水下机器人水动力性能分析及其运动控制方法的研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-18页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题背景及研究意义	第8-10页
1.2.1 水下机器人的分类	第9页
1.2.2 水下机器人的应用	第9-10页
1.3 水下机器人国内外研究现状	第10-13页
1.4 水下机器人技术研究现状	第13-17页
1.4.1 水下机器人在流体分析方面的研究现状	第13-15页
1.4.2 水下机器人运动控制技术的研究现状	第15-17页
1.5 本文的主要研究内容	第17-18页
第2章水下机器人数学建模	第18-29页
2.1 引言	第18页
2.2 水下机器人坐标系及参数定义	第18-21页
2.3 水下机器人的运动学建模	第21-22页
2.4 水下机器人的动力学建模	第22-24页
2.4.1 AUV在体坐标系下的平移和转动	第22-23页
2.4.2 水下机器人六自由度动力学模型	第23-24页
2.5 水下机器人受力分析	第24-28页
2.5.1 附加质量和附加阻尼力分析	第25-26页
2.5.2 恢复力分析	第26-27页
2.5.3 阻力分析	第27-28页
2.5.4 推进器推力分析	第28页
2.6 本章小结	第28-29页
第3章水下机器人流体运动仿真及阻力分析	第29-39页
3.1 引言	第29页
3.2 基于FLUENT软件的水下机器人流体分析	第29-37页
3.2.1 计算流体力学过程简介	第29-31页
3.2.2 流体数值计算控制方程	第31页
3.2.3 边界条件的定义	第31-33页
3.2.4 流体数值计算湍流模型	第33-34页
3.2.5 求解控制参数的设定	第34页
3.2.6 流体数值计算结果	第34-37页
3.3 计算流体力学与经验公式的结果对比	第37-38页
3.4 本章小结	第38-39页
第4章水下机器人运动控制器的设计	第39-50页
4.1 引言	第39页
4.2 水下机器人控制系统设计	第39-40页
4.3 自适应模糊PID控制算法	第40-42页
4.4 水下机器人姿态控制器设计	第42-48页
4.4.1 模糊控制器设计	第42-45页
4.4.2 自适应模糊PID控制器设计	第45-48页
4.5 水下机器人深度控制器设计	第48-49页
4.6 本章小结	第49-50页
第5章水下机器人平台搭建与实验分析	第50-60页
5.1 引言	第50页
5.2 推进器测力实验	第50-52页
5.3 惯性测量单元准确性校验实验	第52-54页
5.3.1 实验原理	第52-53页
5.3.2 惯性测量误差分析	第53-54页
5.4 水下机器人控制器有效性校验实验	第54-59页
5.4.1 姿态控制器有效性校验与分析	第54-58页
5.4.2 深度控制器有效性校验与分析	第58-59页
5.5 本章小结	第59-60页
结论	第60-61页
参考文献	第61-65页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第65-67页
致谢	第67页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

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