自动驾驶电动汽车的轨迹跟随控制研究



自动驾驶电动汽车的轨迹跟随控制研究

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自动驾驶电动汽车的轨迹跟随控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第一章绪论	第11-20页
1.1 研究背景及意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-17页
1.2.1 自动驾驶技术的研究现状	第12-14页
1.2.2 轨迹跟随控制的研究现状	第14-17页
1.3 本文主要研究内容	第17-20页
第二章整车模型建立与仿真	第20-34页
2.1 引言	第20页
2.2 车辆模型建立	第20-23页
2.2.1 车辆动力学建模	第20-22页
2.2.2 坐标系转换	第22-23页
2.3 轮胎模型	第23-29页
2.3.1 轮胎魔术公式	第23-26页
2.3.2 轮胎模型建模仿真	第26-29页
2.4 联合仿真	第29-33页
2.5 本章小结	第33-34页
第三章速度跟随控制器设计	第34-46页
3.1 引言	第34页
3.2 模糊PID控制器的设计	第34-42页
3.2.1 模糊PID控制原理	第34-36页
3.2.2 模糊控制器设计	第36-41页
3.2.3 PID控制器设计	第41-42页
3.2.4 期望力矩切换模块	第42页
3.3 速度跟随控制器建模与仿真	第42-44页
3.4 本章小结	第44-46页
第四章路径跟随控制器设计	第46-63页
4.1 引言	第46页
4.2 模型预测控制理论	第46-49页
4.2.1 预测模型	第47-48页
4.2.2 滚动优化	第48页
4.2.3 反馈校正	第48-49页
4.3 模型预测控制器设计	第49-56页
4.3.1 二自由度车辆模型	第49-51页
4.3.2 预测模型的建立	第51-53页
4.3.3 目标函数	第53-54页
4.3.4 路径跟随控制器建模	第54-56页
4.4 路径跟随控制器仿真验证	第56-61页
4.4.1 变正弦行驶工况	第56-59页
4.4.2 双移线工况	第59-61页
4.5 本章小结	第61-63页
第五章纵横向运动耦合控制	第63-72页
5.1 引言	第63页
5.2 稳定性控制器设计	第63-67页
5.2.1 期望值横摆角速度计算	第63-65页
5.2.2 补偿横摆力矩估计	第65-66页
5.2.3 补偿驱动力矩分配	第66-67页
5.3 纵横向耦合控制器仿真实验	第67-71页
5.4 本章小结	第71-72页
总结与展望	第72-74页
参考文献	第74-79页
致谢	第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。

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