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常用串联多自由度机器人运动控制器HMI设计
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常用串联多自由度机器人运动控制器HMI设计
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-10页
第1章 绪论第10-18页
　　1.1 课题来源及引言第10页
　　　　1.1.1 课题来源第10页
　　　　1.1.2 引言第10页
　　1.2 工业机器人发展现状及运动控制系统第10-14页
　　　　1.2.1 国内外的工业机器人第10-12页
　　　　1.2.2 机器人常用的运动控制系统第12-14页
　　　　1.2.3 软PLC的优势第14页
　　1.3 运动控制器HMI第14-17页
　　　　1.3.1 人机界面发展现状第14-15页
　　　　1.3.2 运动控制器HMI第15-17页
　　1.4 本课题意义及研究内容第17-18页
第2章 机器人的运动控制系统构成第18-28页
　　2.1 机器人运动控制系统的组成第18-19页
　　2.2 运动控制平台软件介绍第19-24页
　　　　2.2.1 CoDeSys介绍第19-21页
　　　　2.2.2 SOFTMOTION工具包第21-22页
　　　　2.2.3 PLCopen功能块第22-24页
　　2.3 上位机与下位机的通讯第24-27页
　　　　2.3.1 LabVIEW的NI OPC服务器第24页
　　　　2.3.2 配置流程第24-27页
　　2.4 本章小结第27-28页
第3章 机器人运动学及轨迹规划第28-42页
　　3.1 机器人运动学分析第28-30页
　　　　3.1.1 机器人位姿第28-29页
　　　　3.1.2 D-H法第29-30页
　　3.2 SCARA型机器人运动学分析第30-33页
　　3.3 六自由度关节型机器人运动学分析第33-37页
　　3.4 轨迹规划方法第37-41页
　　　　3.4.1 关节空间轨迹规划第37-39页
　　　　3.4.2 笛卡尔空间轨迹规划第39-41页
　　3.5 本章小结第41-42页
第4章 机器人参数化建模及运动仿真第42-51页
　　4.1 机器人参数化设计第42-43页
　　4.2 三维可视化显示第43-46页
　　　　4.2.1 SolidWorks建模第43-44页
　　　　4.2.2 可视化显示过程第44-46页
　　4.3 仿真第46-50页
　　　　4.3.1 轨迹仿真第46-48页
　　　　4.3.2 仿真界面第48-50页
　　4.4 本章小结第50-51页
第5章 机器人运动控制器HMI设计第51-61页
　　5.1 机器人运动控制器HMI功能第51-52页
　　5.2 功能的实现第52-57页
　　　　5.2.1 G代码编程语言第54页
　　　　5.2.2 示教再现第54-56页
　　　　5.2.3 报警设置第56-57页
　　5.3 上位机的界面设计第57-60页
　　　　5.3.1 主界面第57页
　　　　5.3.2 SCARA型机器人界面第57页
　　　　5.3.3 六自由度机器人界面第57-59页
　　　　5.3.4 六自由度示教界面第59页
　　　　5.3.5 文件保存第59-60页
　　5.4 本章小结第60-61页
结论第61-62页
参考文献第62-64页
致谢第64-65页
攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文第65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。
 
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