基于数据挖掘的水面无人艇建模及航向控制研究



基于数据挖掘的水面无人艇建模及航向控制研究

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基于数据挖掘的水面无人艇建模及航向控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-16页
· 水面无人艇的研究背景和意义	第10-11页
· 水面无人艇的研究背景和意义	第10页
· 建立水面无人艇数学模型的背景和意义	第10-11页
· 水面无人艇航向控制的的研究意义	第11页
· 国内外水面无人艇的研究现状及面临课题	第11-14页
· 国内外水面无人艇的研究成果	第11-13页
· 水面无人艇数学模型建立与航向控制的研究现状	第13-14页
· 本文的研究内容	第14-16页
第2章数据挖掘模糊建模理论	第16-32页
· 模糊推理系统	第16-17页
· 数据挖掘模糊建模的关键问题——模糊规则提取	第17-18页
· 提取指定规则	第18-20页
· 提取完备模糊规则库	第20-24页
· 提取数据覆盖区域的规则	第20-23页
· 推测数据未覆盖区域的规则	第23-24页
· 建立模糊预测模型	第24-32页
第3章水面无人艇操纵系统模糊建模	第32-44页
· 传统船舶建模	第32-39页
· 船舶操纵特性	第32-35页
· 线性船舶数学模型与非线性船舶数学模型	第35-37页
· 响应型船舶数学模型	第37-38页
· 基于支持向量机方法的船舶操纵性运动建模	第38-39页
· 船舶操纵系统模糊建模	第39-43页
· 本章小结	第43-44页
第4章无人艇航迹控制	第44-59页
· 无人艇航向控制原理	第44-46页
· PID航向控制	第46-50页
· PID控制理论介绍	第46-47页
· 水面无人艇航向PID控制	第47-49页
· 水面无人艇航向PID控制仿真	第49-50页
· 水面无人艇航向非线性补偿控制	第50-57页
· 水面无人艇航向非线性补偿控制原理	第50-52页
· 水面无人艇航向非线性补偿控制仿真	第52-54页
· 非线性模糊辨识规则调整及李雅普诺夫稳定性分析	第54-57页
· 本章小结	第57-59页
第5章无人艇试验平台软件开发	第59-67页
· MATLAB GUI简介	第59-61页
· 仿真平台开发	第61页
· 主控制界面	第61-63页
· 模型计算界面	第63-64页
· 非线性模糊辨识界面及仿真界面	第64-66页
· 本章小结	第66-67页
结论	第67-68页
参考文献	第68-71页
致谢	第71页

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