小型潜器参数辨识与悬停控制实验研究



小型潜器参数辨识与悬停控制实验研究

分类：教育论文网→交通运输论文→水路运输论文→各种船舶论文→船舶：按航行状态分论文→潜水船论文

小型潜器参数辨识与悬停控制实验研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-7页
目录	第7-10页
CONTENT	第10-13页
第一章绪论	第13-20页
· 课题的背景和意义	第13-16页
· 深海采矿现状	第13-14页
· 采矿系统	第14-15页
· 升沉补偿参考坐标	第15-16页
· 国内外相关研究	第16-18页
· 潜器的研究现状	第16-17页
· 潜器悬停控制发展现状	第17-18页
· 本课题的来源	第18-19页
· 论文主要工作及论文结构	第19-20页
· 主要完成工作	第19页
· 论文结构	第19-20页
第二章金鱼二号机械结构及电子电气系统	第20-27页
· 金鱼二号机械结构及传动装置	第20-23页
· 壳体	第20-21页
· 螺旋桨及其传动装置	第21-23页
· 金鱼二号电子电气系统	第23-27页
· 运动控制电路	第23-25页
· 安全保护电路	第25-27页
第三章金鱼二号程序及通信系统	第27-34页
· 金鱼二号通信系统结构	第27页
· xPC目标	第27-29页
· 基于xPC建立潜器通信模型	第29-31页
· 主机程序编写	第31页
· 步进电机控制卡程序编写	第31-32页
· 信号采集卡程序编写	第32-34页
第四章金鱼二号参数辨识	第34-53页
· 金鱼二号运动控制模块分析	第34-38页
· 金鱼二号减速机构分析	第35页
· 螺旋桨推进力分析	第35-36页
· 金鱼二号垂直运动分析	第36-38页
· 获取步进电机加速曲线实验	第38-39页
· 实验装置	第38页
· 获取电机加速曲线	第38-39页
· 螺旋桨推进力系数辨识	第39-48页
· 实验原理	第39-40页
· 实验装置	第40-41页
· 基于xPC目标编写电机控制模型	第41-42页
· 拉力传感器及其放大电路	第42-44页
· 信号采集电路	第44-45页
· 实验过程	第45-47页
· 螺旋桨推进力实验数据分析	第47-48页
· 等效质量与本体阻力参数辨识	第48-53页
· 辨识原理	第48-50页
· 实验过程	第50-51页
· 数据处理及分析	第51-53页
第五章系统仿真	第53-65页
· 在Simulink环境下建立潜器各运动子模块	第53-55页
· 螺旋桨加速模块	第53页
· 潜器本体运动模块	第53-55页
· 控制器设计	第55-61页
· PID控制器设计	第56页
· 模糊控制器设计	第56-59页
· 建立模糊控制仿真模型	第59-60页
· 模糊PID选择控制设计	第60-61页
· 仿真结果	第61-65页
· PID控制仿真结果	第61-62页
· 模糊控制仿真结果	第62-63页
· 模糊PID选择控制仿真结果	第63页
· 各控制方法仿真比较	第63-65页
第六章实时控制实验与结果	第65-76页
· 实时控制模型	第65-67页
· 实验过程	第67-70页
· 实验前检查	第67页
· 配重	第67页
· 加载控制模型	第67-70页
· 保存实验数据	第70页
· 实验结果及分析	第70-76页
· 实验结果	第70-74页
· 结果分析	第74-76页
总结与展望	第76-78页
1、总结	第76页
2、展望	第76-78页
参考文献	第78-81页
攻读硕士期间发表的论文	第81-83页
致谢	第83-84页
附录	第84-88页

本篇论文共88页，点击这进入下载页面。

更多论文
小型潜器参数辨识与悬停控制实验研
框支短肢剪力墙结构转换梁受力性能
常值角度旋转的Monte Carlo法结合弹
基于PLC的混凝土搅拌站控制系统设计
基于自适应模糊算法的太阳能充电控
基于配网中三相负载不对称运行的补
变压器在线监控与故障诊断系统研究
基于负荷预测的冰蓄冷空调系统优化
永磁同步直线电机伺服控制关键技术
镍氢电池电化学性能影响因素的研究
500/220kV高压电网电磁解环的理论与
智能冰箱嵌入式食品管理系统
基于小波理论的变压器励磁涌流与和
双边永磁直流直线电机及其磁流变阻
新型锂电池LED矿灯电控系统的研究
基于DSP的数字化软开关高频电镀电源
储氢合金电极中添加碳纳米管对镍氢
超级电容器电极材料的制备与研究
三相无刷直流电机控制系统设计
高精度永磁直线伺服系统的研究
锡和锡钛嵌锂薄膜材料的直流溅射制
感应电动机稳态模型参数识别系统硬
矩阵变换器及在风力发电控制系统中
风/光互补发电系统的管理控制初探
二维声子晶体中不同能带之间的带隙
流变相反应制备纳米LaMO₃
环保型汽车车身表面抛光剂的研制
新型水稳剂DPAA的合成及其性能的试
低密度聚乙烯的光降解特性的研究
基于数值模拟及反向变形的注塑模具
基于CAE技术的大型注塑模自干扰进浇
醋酸丁酸纤维素的改性研究
基于仿真的注塑翘曲参数优化方法的
功能性磷酸酯的合成及其在涂料中的
利用鲶鱼头制备鱼味香精的研究
利用某尾矿制备纳米二氧化硅的研究
沉淀法制备纳米氢氧化镍及其电化学
PP基木塑复合材料的应用研究
二维声子晶体中平移对称性对声波带
棉短纤维预处理及其对三元乙丙橡胶
中温太阳能集热系统相变材料的贮能
新型吸波材料的制备及表征
片式电感全自动化生产装备控制系统
表面活性剂与活性阴离子协同吸附作
粘结磁性磨料制备工艺及其研磨性能
面向模具曲面的磁性研磨加工技术研
电磁流变效应微砂轮研抛加工机理研
集群磁流变效应微磨头平面研抛加工
面向模具制造的采购与定制协同平台
基于线电极的电火花展成加工放电状
基于IC封装的并联焊头机构的轨迹规
液压冲床主要结构设计优化及实验研
微磨料浆体射流加工工艺研究
金刚石研磨扰动因素分析与工艺研究
微小平面可重复定位的自动调整装置
石墨薄壁件高速铣削加工研究
GTAW熔池图像处理及熔池辨识模型研
电镦机气—液联合驱动系统研究
基于组态技术的板材液压成形监控系
基于机器视觉的并联焊头机构定位和
热型连铸Cu-Al-Be超弹性合金的热变
铝基高速火焰喷涂WC涂层性能的研究
汽车铝合金轮毂压铸过程数值模拟及
脉冲微细电解加工技术研究
具有磁流变阻尼的直线进给系统动力
基于三角网格模型的检测路径规划及
面向汽车覆盖件的DFM设计方法的研究
电火花线切割超大厚度切割技术的研
电弧离子镀CrAlTiN膜的制备与性能研
金刚石涂层刀具高速铣削石墨电极材
采矿船位移超声波检测技术与模拟实
基于ARM的电镦机控制系统设计
伺服电机驱动高速数控转塔冲床单冲
基于制造过程的钣金CAD系统的研究与
金属成形过程无网格模拟方法研究
考虑资源均衡的模具项目计划的研究
模具项目群监控方法的研究
高合金工具钢共晶碳化物自动分析技
重型冶金料篮车升降液压装置监控系
面向鞋机生产的三维可视化库存管理
高速胶印机递纸机构运动力学分析
木瓜抗氧化成分的性质以及复合抗氧
基于DSP的指纹锁的设计与实现

潜器悬浮控制论文 xPC目标论文 PID论文模糊
版权申明：目录由用户3618**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved