四旋翼飞行器及其控制系统研究



四旋翼飞行器及其控制系统研究

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四旋翼飞行器及其控制系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-13页
· 课题研究的背景及意义	第8-9页
· 国内外研究现状	第9-11页
· 关键技术及创新点	第11-12页
· 研究内容与章节安排	第12-13页
第2章四旋翼飞行器总体设计与建模	第13-25页
· 四旋翼飞行器总体设计	第13-17页
· 四旋翼飞行器简介	第13-14页
· 四旋翼飞行器飞行原理	第14-16页
· 总体设计及系统基本原理	第16-17页
· 四旋翼空气动力学分析及建模	第17-24页
· 坐标变换	第17-19页
· 空气动力学分析	第19-21页
· 四旋翼坐标系的建立与建模	第21-24页
· 本章小结	第24-25页
第3章四旋翼飞行器硬件设计及实现	第25-37页
· 总体结构	第25页
· 中心控制模块	第25-27页
· 传感器模块	第27-31页
· 微机械加速度计	第28-30页
· 微机械陀螺仪	第30页
· 磁罗盘	第30-31页
· 气压计	第31页
· 动力装置模块	第31-34页
· 螺旋桨与电机	第31-34页
· 电调	第34页
· 遥控及接收机模块	第34-35页
· 供电模块	第35页
· 报警电路	第35-36页
· 本章小结	第36-37页
第4章四旋翼飞行器飞行控制软件设计	第37-59页
· 飞行控制算法初步分析	第37-49页
· 四元数简介	第37-38页
· 四元数与机体姿态矩阵的关系	第38-44页
· 卡尔曼滤波	第44-45页
· 多传感器数据融合	第45-46页
· PID控制器原理	第46-49页
· 四旋翼的姿态解算	第49-50页
· 四旋翼的姿态数据融合	第50-55页
· 四旋翼的飞行控制	第55-58页
· 四旋翼的姿态角控制	第56-57页
· 四旋翼的高度保持	第57-58页
· 四旋翼的位置控制	第58页
· 本章小结	第58-59页
第5章 MATLAB与FLIGHT GEAR联合仿真	第59-65页
· 所需软件简介	第59页
· 四旋翼仿真模型制作	第59-60页
· 四旋翼飞行姿态PID控制仿真	第60-63页
· MATLAB与FLIGHT GEAR联合视景仿真	第63-64页
· 四旋翼的调试与飞行	第64页
· 本章小结	第64-65页
第6章总结与展望	第65-66页
参考文献	第66-68页
致谢	第68页

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