4R空间机构电动舵机的设计与控制



4R空间机构电动舵机的设计与控制

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4R空间机构电动舵机的设计与控制

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
1 绪论	第8-14页
· 课题研究背景与意义	第8页
· 国内外发展现状	第8-12页
· 舵机研究现状	第8-10页
· 舵机执行机构研究现状	第10-12页
· 电动舵机的关键技术和发展趋势	第12-13页
· 本论文主要研究内容	第13-14页
2 电动舵机的总体设计	第14-27页
· 电动舵机的工作原理和技术指标	第14-15页
· 电动舵机工作原理	第14-15页
· 技术指标简述	第15页
· 舵机4R空间机构的设计	第15-20页
· 4R空间机构的概述	第15-16页
· 4R空间机构的运动学理论计算	第16-19页
· 舵机4R空间机构的结构设计	第19-20页
· 弹翼展开机构的设计	第20-24页
· 弹翼展开机构性能指标要求	第20页
· 翼型的设计及气动力计算	第20-22页
· 弹翼展开机构的结构设计	第22-24页
· 舵机总体结构组成	第24-26页
· 两种舵机结构的方案设计	第24页
· 系统组成及原理	第24-26页
· 本章小结	第26-27页
3 电动舵机多刚体及刚柔耦合分析	第27-42页
· ADAMS分析模型的建立及参数设置	第27-32页
· 模型导入及材料设定	第27-28页
· 仿真约束的创建与负载定义	第28-31页
· 求解器的设置	第31-32页
· 舵机4R空间机构及弹翼展开机构的仿真分析	第32-37页
· 4R空间机构运动学、动力学仿真分析	第32-34页
· 弹翼展开机构的运动学、动力学仿真分析	第34-37页
· 舵机方案的确定	第37页
· 关键部件的刚柔耦合仿真分析	第37-41页
· 刚柔耦合的原理及意义	第37-38页
· 关键部件柔性体的建立	第38-39页
· 刚柔耦合模型运动学、动力学仿真分析	第39-41页
· 本章小结	第41-42页
4 舵机系统的有限元分析	第42-60页
· 有限元分析的基本理论	第42-44页
· 有限元分析的目的和概念	第42页
· 有限元法原理	第42-43页
· ANSYS分析的一般过程	第43-44页
· 舵机发射过载的有限元预分析	第44-52页
· 有限元模型的建立	第44-45页
· 有限元仿真参数的设定	第45-49页
· 10000g过载预分析	第49-52页
· 舵机结构优化及发射强度校核	第52-55页
· 舵机结构优化设计	第52-53页
· 10000g发射过载有限元校核	第53-54页
· 发射过载仿真结果分析	第54-55页
· 舵机系统的预应力模态分析	第55-59页
· 模态分析概述	第55页
· 舵机预应力模态分析过程	第55-59页
· 模态分析结论	第59页
· 本章小结	第59-60页
5 电动舵机控制系统设计	第60-71页
· 电机选型及数学模型建立	第60-61页
· 电机类型的选择	第60页
· 无刷有感直流电机工作原理	第60-61页
· 无刷直流电机的数学模型	第61页
· 霍尔无刷直流电机双闭环控制系统设计	第61-63页
· 控制系统原理及框图	第62页
· 电机调速原理	第62-63页
· 基于Simulink的控制系统仿真分析	第63页
· 控制系统硬件电路设计	第63-67页
· TMS320F2812芯片及其资源简介	第64页
· TMS320F2812最小系统设计	第64-65页
· 其他硬件电路的设计	第65-67页
· 控制程序设计	第67-70页
· 控制系统主程序原理	第67-68页
· 电机驱动及电流检测程序原理	第68页
· 电机转速检测程序原理	第68-69页
· 电机PID调速程序原理	第69-70页
· 本章小结	第70-71页
6 总结与展望	第71-73页
· 论文总结	第71页
· 有待深入研究的问题	第71-73页
附录A：控制电路硬件原理图	第73-74页
附录B：PCB线路板	第74-75页
致谢	第75-76页
参考文献	第76-81页
附录	第81页

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