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履带式移动机器人控制系统设计与实现
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履带式移动机器人控制系统设计与实现
论文目录
 
摘要第1-4 页
Abstract第4-5 页
目录第5-8 页
1 绪论第8-12 页
　　· 课题背景第8 页
　　· 国内外研究现状第8-10 页
　　　　· 国外移动机器人的发展概况第8-9 页
　　　　· 国内移动机器人研究概况第9-10 页
　　· 移动机器人发展趋势第10 页
　　· 本文研究内容第10-12 页
2 移动机器人控制系统总体设计第12-18 页
　　· 移动机器人系统组成结构第12 页
　　· 主控平台选择第12-14 页
　　　　· 嵌入式系统简介第13 页
　　　　· ARM-Linux开发平台第13-14 页
　　· 远程监控方案第14-15 页
　　　　· 通信方式选择第14 页
　　　　· 远程监控结构模型选择第14-15 页
　　· 视频采集方案第15-16 页
　　· 本章小结第16-18 页
3 移动机器人控制系统硬件设计第18-28 页
　　· 控制系统硬件组成结构第18 页
　　· 主控平台介绍第18-19 页
　　· 传感器数据采集板电路设计第19-25 页
　　　　· 电源部分第20 页
　　　　· 最小系统电路第20-21 页
　　　　· 外围接口电路第21-23 页
　　　　· 超声波测距电路第23-25 页
　　· 视频采集模块第25-26 页
　　· 无线通信模块第26-27 页
　　· 运动控制模块第27 页
　　· 本章小结第27-28 页
4 移动机器人视觉与通信系统软件开发第28-48 页
　　· 软件总体设计第28-29 页
　　· 摄像头驱动移植第29-34 页
　　　　· Linux驱动简介第29-32 页
　　　　· 基于Spca5xx的USB摄像头驱动移植第32-34 页
　　· 基于Video4Linux的视频采集第34-38 页
　　　　· Video4Linux编程接口第34-36 页
　　　　· 双缓冲视频采集技术第36-37 页
　　　　· 视频采集测试第37-38 页
　　· 视频压缩第38-42 页
　　　　· 视频压缩原理第38-39 页
　　　　· MPEG4压缩标准第39-40 页
　　　　· 基于Xvidcore的MPEG4压缩第40-41 页
　　　　· 视频压缩测试第41-42 页
　　· 网络通信第42-46 页
　　　　· TCP/IP协议与套接字第42-43 页
　　　　· 网络通信总体设计第43-44 页
　　　　· 控制信息传输第44-45 页
　　　　· 视频流传输第45-46 页
　　· 本章小结第46-48 页
5 监控平台软件开发第48-66 页
　　· DirectShow开发技术简介第48-51 页
　　　　· 媒体类型(Media Type)第49-50 页
　　　　· 连接(Connect)第50 页
　　　　· 数据传送第50-51 页
　　　　· Filter Graph的构建第51 页
　　· 基于DirectShow的软件总体设计第51-53 页
　　· MPEG4网络流Source Filter开发第53-60 页
　　　　· 视频流接收第53-54 页
　　　　· 基于Xvidcore的视频解码第54-55 页
　　　　· 数据缓冲与线程同步第55-56 页
　　　　· NetFilter开发第56-60 页
　　· 视频播放和存储第60-63 页
　　　　· 视频存储第60-61 页
　　　　· 视频播放第61-62 页
　　　　· 构建Graph第62-63 页
　　· 与机器人的联合调试第63-65 页
　　· 本章小结第65-66 页
6 基于视觉的非结构化道路检测算法的应用研究第66-80 页
　　· 引言第66 页
　　· 图像预处理第66-70 页
　　　　· 颜色空间的选取第66-67 页
　　　　· 图像平滑第67-70 页
　　· 图像分割第70-74 页
　　　　· 图像分割简介第70-71 页
　　　　· 阈值分割第71-74 页
　　· 形态学操作第74-76 页
　　　　· 形态学简介第74-75 页
　　　　· 实验结果第75-76 页
　　· 特征提取第76-79 页
　　　　· 道路边缘提取第76-77 页
　　　　· 道路中心线提取第77-79 页
　　· 本章小结第79-80 页
总结与展望第80-81 页
致谢第81-82 页
参考文献第82-84 页

本篇论文共84页，点击这进入下载页面。
 
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