新型四自由度并联工作台的研究



新型四自由度并联工作台的研究

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新型四自由度并联工作台的研究

论文目录
摘要	第1-9页
ABSTRACT	第9-11页
插图索引	第11-13页
第1章绪论	第13-24页
· 本课题的研究背景	第13页
· 国内外研究现状	第13-19页
· 国内外并联机床的发展状况	第13-18页
· 国内外并联机床结构参数设计发展状况	第18-19页
· 本课题研究的目的与意义	第19-22页
· 本文研究的主要内容	第22-24页
第2章新型四自由度并联工作台的构型	第24-34页
· 新四自由度并联工作台的提出	第24-26页
· 概念设计	第24页
· 运动学模型	第24-25页
· 新型四自由度并联工作台的提出	第25-26页
· 工作台的布局	第26-28页
· 工作台的运动副组成	第26页
· 工作台的自由度	第26-27页
· 工作台的工作原理及其特点	第27-28页
· 并联机床工作空间分析	第28-33页
· 驱动杆间的干涉	第29-30页
· 球铰转角的限制	第30-31页
· 虎克铰的结构约束	第31-32页
· 滑块行程限制	第32页
· 动平台尺寸限制	第32页
· 工作空间的确定	第32-33页
· 本章小结	第33-34页
第3章工作台运动学分析	第34-48页
· 坐标系与坐标变换概述	第34-37页
· 齐次坐标	第34页
· 旋转矩阵	第34页
· 旋转变换	第34-36页
· 坐标变换	第36页
· 复合变换	第36-37页
· 工作台的位置正反解	第37-40页
· 坐标系的建立	第37-38页
· 工作台空间正解	第38-39页
· 工作台空间反解	第39-40页
· 工作台的速度分析	第40-47页
· 运动影响系数	第40-44页
· 工作台的速度分析	第44-47页
· 本章小结	第47-48页
第4章工作台的刚度和可操作能力分析	第48-55页
· 工作台的刚度分析	第48-51页
· 连杆与动平台之间的映射关系	第48-49页
· 刚度矩阵	第49-51页
· 工作台的操作能力分析	第51-54页
· 雅可比矩阵的条件数	第51-52页
· 工作台的奇异位形	第52-53页
· 工作台的灵巧性指标	第53页
· 工作台的可操作度	第53页
· 工作台的死点问题	第53-54页
· 本章小结	第54-55页
第5章工作台的实体仿真	第55-66页
· 仿真技术简介	第55-56页
· 工作台的三维模型建立	第56-58页
· ADAMS的动态仿真	第58-62页
· 三维模型的导入	第59-60页
· ADAMS的基本环境设置	第60页
· 几何属性和质量属性的设置	第60-61页
· 添加约束	第61-62页
· 工作台实现的空间位姿	第62-64页
· 实用举例	第64-65页
· 本章小结	第65-66页
结论	第66-68页
参考文献	第68-71页
致谢	第71-72页
附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文	第72页

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