USV协同网络中惯导系统的阻尼和校正



USV协同网络中惯导系统的阻尼和校正

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USV协同网络中惯导系统的阻尼和校正

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-14页
1.1 协同导航的研究背景和意义	第10页
1.2 国内外研究现状	第10-11页
1.3 非线性滤波方法简介	第11页
1.4 MEMS惯导系统和磁罗经简介	第11-12页
1.5 论文的主要研究内容	第12-14页
第2章从艇MEMS导航系统的阻尼网络	第14-39页
2.1 水平速度阻尼惯导方程	第14-15页
2.2 水平速度阻尼网络的设计和误差分析	第15-20页
2.3 基于外定位误差的阻尼网络	第20-25页
2.3.1 水平东向通道	第20-21页
2.3.2 方位阻尼	第21-23页
2.3.3 基于定位阻尼的捷联惯导机械编排	第23-25页
2.4 基于姿态误差的阻尼网络的设计	第25-27页
2.5 方位阻尼网络的设计	第27-34页
2.6 运用卡尔曼滤波进行阻尼和无阻尼切换	第34-38页
2.7 本章小结	第38-39页
第3章从艇MEMS导航系统的综合校正	第39-49页
3.1 基于Ψ角误差的随机校正	第39-45页
3.1.1 随机校正的状态方程	第39-41页
3.1.2 随机校正的量测方程	第41-42页
3.1.3 仿真结果	第42-45页
3.2 基于Φ角误差的随机校正	第45-48页
3.3 本章小结	第48-49页
第4章协同导航中从艇的非线性滤波方法	第49-68页
4.1 扩展卡尔曼滤波(EKF)在协同导航中的应用	第49-54页
4.1.1 微机械(MEMS)陀螺误差特性	第49-50页
4.1.2 建立系统方程和量测方程	第50-51页
4.1.3 扩展卡尔曼滤波计算步骤	第51页
4.1.4 快速误差补偿方法	第51-53页
4.1.5 车载实验结果分析	第53-54页
4.2 容积滤波(CKF)在协同导航中的应用	第54-60页
4.2.1 容积滤波的理论基础	第54-57页
4.2.2 可加性噪声的容积滤波（ CKF）算法	第57-58页
4.2.3 非可加性噪声的容积滤波（CKFA）	第58-60页
4.3 无迹滤波(UKF)在协同导航中的应用	第60-66页
4.3.1 可加性噪声的无迹滤波（UKF）简介	第60-62页
4.3.2 非可加性噪声的无迹滤波（UKFA）的协同导航实现	第62-66页
4.4 仿真结果分析	第66-67页
4.5 本章小结	第67-68页
第5章协同算法在协同导航中的应用	第68-76页
5.1 协同算法的理论分析	第68-69页
5.2 协同算法象限分析	第69-74页
5.3 协同算法的误差传播特性	第74-75页
5.4 本章小结	第75-76页
结论	第76-77页
参考文献	第77-82页
攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果	第82-83页
致谢	第83页

本篇论文共83页，点击这进入下载页面。

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