船体空化水射流清刷机器人设计与清洗效率研究



船体空化水射流清刷机器人设计与清洗效率研究

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船体空化水射流清刷机器人设计与清洗效率研究

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
1.1 题目目的与意义	第10-11页
1.2 国内外研究现状	第11-19页
1.2.1 国内外船体刷式清刷机器人研究现状	第11-14页
1.2.2 国内外船体射流式清刷机器人研究现状	第14-16页
1.2.3 国内外空化水射流技术研究现状	第16-19页
1.3 本文研究的内容与主要工作	第19-20页
第2章船体空化水射流清刷机器人总体结构设计	第20-34页
2.1 引言	第20-21页
2.2 船体空化水射流清刷机器人本体设计	第21-29页
2.2.1 运动结构设计	第21-23页
2.2.2 清刷结构设计	第23-26页
2.2.3 吸附结构设计	第26-27页
2.2.4 照明与摄像装置位置结构设计	第27-29页
2.3 高压水站整体设计	第29-31页
2.3.1 高压水站设计	第29页
2.3.2 高压输水管设计	第29-31页
2.4 本章小结	第31-34页
第3章船体空化水射流清刷机器人壳体零件设计与优化	第34-48页
3.1 引言	第34页
3.2 监控系统水密盒设计与优化	第34-38页
3.2.1 监控系统水密盒结构设计	第34-36页
3.2.2 监控系统水密盒结构优化	第36-38页
3.3 防水电机外壳设计与优化	第38-42页
3.3.1 防水电机壳体结构设计	第38-41页
3.3.2 防水电机壳体结构优化	第41-42页
3.4 清刷机器人外壳设计与优化	第42-46页
3.4.1 清刷机器人外壳结构设计	第43页
3.4.2 清刷机器人外壳结构优化	第43-45页
3.4.3 清刷机器人外壳强度加强	第45-46页
3.5 本章小结	第46-48页
第4章船体空化水射流清刷机器人控制系统设计	第48-56页
4.1 引言	第48页
4.2 控制系统总体框架设计	第48-49页
4.3 控制系统下位机硬件设计	第49-54页
4.3.1 通信协议设计	第49-51页
4.3.2 运动控制设计	第51-52页
4.3.3 信息采集设计	第52-54页
4.4 控制系统软件设计	第54-55页
4.4.1 控制系统总体软件结构	第54页
4.4.2 控制系统软件实现流程图	第54-55页
4.5 本章小结	第55-56页
第5章船体空化水射流清刷机器人清洗效率分析	第56-76页
5.1 引言	第56页
5.2 船体空化水射流清刷机器人清刷机理分析	第56-61页
5.2.1 空化水射流产生机理	第56-58页
5.2.2 空化水射流清刷机理	第58-61页
5.3 空化水射流清刷装置参数设计	第61-70页
5.3.1 空化水射流喷头参数设计与优化	第61-69页
5.3.2 清刷靶距设计	第69-70页
5.4 清刷装置清洗速率与能力分析	第70-74页
5.4.1 清刷装置清洗速率分析	第70-72页
5.4.2 清刷装置清洗能力分析	第72-74页
5.5 本章小结	第74-76页
结论	第76-78页
参考文献	第78-82页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成	第82-84页
致谢	第84页

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