基于制动/转向的汽车主动避撞控制系统研究



基于制动/转向的汽车主动避撞控制系统研究

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基于制动/转向的汽车主动避撞控制系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-11页
注释表	第11-13页
缩略词	第13-14页
第一章绪论	第14-23页
· 课题背景及研究意义	第14-15页
· 国内外汽车避撞控制系统研究现状	第15-21页
· 安全距离模型研究现状	第18-19页
· 纵向制动控制策略研究现状	第19页
· 转向避撞控制策略研究现状	第19-20页
· 现有避撞系统存在的问题	第20-21页
· 主要研究内容及章节安排	第21-23页
· 本文主要研究内容	第21-22页
· 本文章节安排	第22-23页
第二章车辆主动避撞控制系统总体架构	第23-29页
· 引言	第23页
· 主动避撞控制系统总体方案	第23-26页
· 纵向制动避撞控制系统	第24-25页
· 转向换道避撞控制系统	第25-26页
· 避撞方式决策机制	第26-28页
· 本章小结	第28-29页
第三章车辆纵向制动避撞控制系统建模与控制	第29-41页
· 引言	第29页
· 基于Carsim的车辆纵向动力学建模	第29-30页
· 车辆逆动力学建模	第30-33页
· 节气门/制动器切换模型	第30-31页
· 节气门控制模块	第31-32页
· 制动器控制模块	第32-33页
· 纵向安全距离模型	第33-37页
· 车辆制动过程分析	第33-35页
· 三种典型纵向安全距离分析	第35-37页
· 纵向制动避撞控制器	第37-40页
· 基于PID控制的纵向下层控制器	第38页
· 基于LQR的纵向上层控制器	第38-40页
· 本章小结	第40-41页
第四章车辆转向换道避撞控制系统建模与控制	第41-57页
· 引言	第41页
· 车辆转向动力学模型建模	第41-46页
· 车辆三自由度模型	第41-43页
· 轮胎模型	第43-45页
· 简化的车辆换道预测动力学模型	第45-46页
· 换道路径规划及安全距离模型	第46-53页
· 换道路径规划	第47-49页
· 本文所采用的换道路径	第49-52页
· 最小换道安全距离模型	第52-53页
· 基于MPC的车辆转向控制器	第53-56页
· 模型预测控制基本原理	第53-54页
· 车辆转向换道控制器	第54-56页
· 本章小结	第56-57页
第五章车辆主动避撞控制系统仿真验证	第57-69页
· 引言	第57页
· 纵向制动避撞控制系统仿真验证	第57-65页
· 前车静止工况	第57-59页
· 前车匀速运动工况	第59-62页
· 前车紧急制动工况	第62-65页
· 转向换道避撞控制系统仿真验证	第65-68页
· 前车静止工况	第65-66页
· 前车匀速运动工况	第66-68页
· 本章小结	第68-69页
第六章总结与展望	第69-71页
· 全文总结	第69-70页
· 未来工作展望	第70-71页
参考文献	第71-74页
致谢	第74-75页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第75页

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