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基于螺旋理论的3-CRP4RRR并联机构的奇异性研究
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基于螺旋理论的3-CRP4RRR并联机构的奇异性研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第一章 绪论第9-19页
　　· 研究背景第9-10页
　　· 国内外的发展与研究第10-17页
　　　　· 六自由度并联机构的发展和应用第10-14页
　　　　· 并联机构的理论研究第14-16页
　　　　· 并联机构的奇异位形研究第16-17页
　　· 本文主要研究内容及意义第17-19页
第二章 3-CRP4RRR并联机构的构型与运动螺旋第19-37页
　　· 螺旋理论基础第19-23页
　　　　· 螺旋理论发展简介第19页
　　　　· 螺旋的简述第19-21页
　　　　· 旋量的运算与表达第21-23页
　　· 3-CRP4RRR并联机构的构型第23-28页
　　　　· 机构的描述第23-24页
　　　　· 机构的自由度第24-28页
　　· 3-CRP4RRR并联机构的运动螺旋第28-36页
　　· 本章小结第36-37页
第三章 3-CRP4RRR并联机构的奇异位形分析与改进第37-51页
　　· 奇异位形简介第37-39页
　　　　· 奇异位形概述与分类第37-38页
　　　　· 奇异位形的研究方法第38-39页
　　· 3-CRP4RRR并联机构的奇异位形第39-46页
　　　　· 动平台只有移动时的运动学奇异分析第40-43页
　　　　· 动平台只有移动时的约束奇异分析第43-46页
　　· 约束奇异的消除第46-50页
　　· 本章小结第50-51页
第四章 平行四边形运动链对机构运动的影响第51-63页
　　· 平行四边形运动链特征第51-53页
　　· 3-CRP4RRR并联机构的特殊奇异第53-58页
　　· 3-CRP4RRR并联机构只平移输出的必要条件第58-61页
　　· 本章小结第61-63页
第五章 总结与展望第63-65页
参考文献第65-71页
致谢第71页

本篇论文共71页，点击这进入下载页面。
 
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