轮腿式爬楼轮椅控制系统设计—硕士毕业论文下载



轮腿式爬楼轮椅控制系统设计

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轮腿式爬楼轮椅控制系统设计

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第一章绪论	第8-16页
· 课题背景与意义	第8-9页
· 爬楼轮椅的国内外研究现状	第9-13页
· 履带式	第10页
· 轮组式	第10-11页
· 步行式	第11-13页
· 轮椅的分类	第13-14页
· 课题的主要内容及结构安排	第14-16页
第二章电动轮椅控制系统总体方案设计	第16-30页
· 电动轮椅的功能与运动要求	第16-17页
· 主要硬件的选型	第17-25页
· 超声波测距传感器	第17-19页
· 红外线测距传感器	第19-21页
· 加速度传感器	第21-23页
· 步进电机	第23-25页
· 控制系统的设计与分析	第25-29页
· 环境感知系统方案拟定	第25-26页
· PID算法介绍	第26-28页
· 电动轮椅控制系统框图	第28-29页
· 本章小结	第29-30页
第三章基于STC单片机控制系统硬件设计	第30-40页
· 电源模块	第30-31页
· 单片机选型及其电路	第31-32页
· 环境检测模块	第32-37页
· 测距模块	第32-35页
· 倾角模块	第35-36页
· 故障检测与反馈	第36页
· 状态指示灯	第36-37页
· 电机模块	第37-39页
· 本章小结	第39-40页
第四章基于STC单片机控制系统软件设计	第40-56页
· STC12系列单片机开发及调试工具	第40页
· 主程序设计及流程图	第40-42页
· 传感器模块设计	第42-50页
· A/D模块软件设计	第42-47页
· 超声波模块软件设计	第47-49页
· 中位值平均滤波法数字滤波	第49-50页
· 电机PID控制模块设计	第50-52页
· 串行通信模块设计	第52页
· 轮椅动作模块	第52-53页
· 本章小结	第53-56页
第五章实验结果及误差分析	第56-62页
· 电动轮椅控制系统实验平台	第56-57页
· 距离检测相关试验	第57-59页
· 实验误差分析	第59-60页
· 上位机系统仿真	第60-61页
· 本章小结	第61-62页
第六章结论与展望	第62-64页
参考文献	第64-68页
致谢	第68-70页
攻读学位期间所取得的相关科研成果	第70页

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