高速Delta并联机器人系统的集成与测试



高速Delta并联机器人系统的集成与测试

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高速Delta并联机器人系统的集成与测试

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
1 绪论	第10-21页
· 研究意义	第10-16页
· 发展现状	第16-19页
· Delta 机器人运动学及动力学建模及分析	第16页
· Delta 并联机械手的变种机型与 Sch nflies 并联机构的型综合	第16-17页
· Delta 并联机械手的最优设计	第17-18页
· Delta 并联机械手的模型控制算法	第18页
· Delta 并联机械手的拾放轨迹规划	第18-19页
· 主要研究内容	第19-21页
2 运动学、动力学建模分析	第21-36页
· Delta 机构简介	第21页
· Delta 机器人运动学建模	第21-27页
· 逆向运动学问题	第21-24页
· 正向运动学问题	第24-27页
· 运动学模型验证	第27页
· Delta 机器人运动空间分析	第27-28页
· Delta 机器人的雅可比矩阵	第28-31页
· Delta 机器人动力学建模	第31-35页
· 虚功原理	第32页
· Delta 机器人动力学模型	第32-35页
· 本章小结	第35-36页
3 机器人轨迹设计及优化	第36-50页
· Lamé曲线	第36-38页
· Lamé曲线简介	第36-37页
· Lamé曲线弧长计算	第37-38页
· 拾放操作轨迹规划	第38-46页
· 转换矩阵	第38-40页
· 运动轨迹上速度和加速度分配方式	第40-42页
· 轨迹插补点位置、速度、加速度规划	第42-46页
· 优化 Lamé曲线参数	第46-49页
· 本章小结	第49-50页
4 机器视觉及标定	第50-55页
· 摄像机参数的标定	第50-52页
· 摄像机模型的建立	第50-51页
· 利用 OpenCV 标定相机内参数	第51-52页
· 标定机器人和摄像机的位置关系	第52-53页
· 物体识别方法	第53-54页
· 本章小结	第54-55页
5 Delta 系统实验平台	第55-63页
· Delta 系统工作原理	第55页
· Delta 机器人实验平台硬件结构	第55-60页
· Delta 机器人并联机构本体	第55-56页
· Delta 机器人控制器和伺服单元	第56-59页
· 电气控制装置	第59页
· 摄像头模块	第59-60页
· 系统软件	第60-62页
· 软件主要功能结构	第60-61页
· 软件界面及使用介绍	第61-62页
· 本章小结	第62-63页
6 实验测试及分析	第63-70页
· PID 参数调节	第63-64页
· 机器人零点标定	第64-65页
· 轨迹性能比较	第65-68页
· 转盘抓取实验	第68-70页
7 总结与展望	第70-71页
参考文献	第71-75页
附录	第75-82页
致谢	第82-83页
个人简历	第83-84页
发表的学术论文	第84-85 页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。

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