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船体分段自动对位系统的运动学与动力学研究及误差分析
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船体分段自动对位系统的运动学与动力学研究及误差分析
论文目录
 
摘要第1-3页
Abstract第3-4页
1 绪论第8-15页
　　　　1.1 研究背景第8-10页
　　　　　　　　1.1.1 行业背景第8-9页
　　　　　　　　1.1.2 造船分段合拢方式第9-10页
　　　　1.2 研究现状第10-13页
　　　　　　　　1.2.1 分段合拢设备方面研究现状第10-12页
　　　　　　　　1.2.2 分段合拢技术方面研究现状第12页
　　　　　　　　1.2.3 刚体位姿测量方面的研究现状第12页
　　　　　　　　1.2.4 自动对位控制方面研究现状第12-13页
　　　　　　　　1.2.5 并联机构运动学与动力学分析方面的研究现状第13页
　　　　1.3 课题研究主要意义第13页
　　　　1.4 本文主要研究内容第13-15页
2 船体分段自动对位系统研究第15-24页
　　　　2.1 系统组成部分第15页
　　　　2.2 三维可调墩第15-17页
　　　　　　　　2.2.1 系统三维可调墩介绍第15-16页
　　　　　　　　2.2.2 模型试验三维可调墩介绍第16-17页
　　　　2.3 串并联机构第17-18页
　　　　2.4 测量单元第18-19页
　　　　2.5 系统的数据处理与运动控制单元第19页
　　　　2.6 模型试验运动控制系统简介第19-23页
　　　　　　　　2.6.1 运动控制卡及其运动控制功能第20-21页
　　　　　　　　2.6.2 步进电机及其驱动第21-22页
　　　　　　　　2.6.3 滚珠丝杠传动机构第22-23页
　　　　2.7 本章小结第23-24页
3 船体分段自动对位解算第24-38页
　　　　3.1 船体分段位姿第24-26页
　　　　　　　　3.1.1 位置的描述第24页
　　　　　　　　3.1.2 方位的描述第24-25页
　　　　　　　　3.1.3 位姿描述方法第25-26页
　　　　3.2 坐标变换第26-28页
　　　　　　　　3.2.1 坐标平移变换第26页
　　　　　　　　3.2.2 坐标旋转变换第26-28页
　　　　　　　　3.2.3 坐标复合变换第28页
　　　　3.3 船体分段位姿解算第28-29页
　　　　3.4 船体分段运动规划第29-32页
　　　　　　　　3.4.1 运动规划方法第30-31页
　　　　　　　　3.4.2 基于最优时间的运动规划第31页
　　　　　　　　3.4.3 三维可调墩运动学求逆解第31-32页
　　　　3.5 船体分段自动对位解算其他方法介绍第31-36页
　　　　　　　　3.5.1 基于单个全局坐标系的解算方法第33-34页
　　　　　　　　3.5.2 基于全局坐标系和局部坐标系的解算方法第34-35页
　　　　　　　　3.5.3 罗德里格矩阵求解法第35-36页
　　　　3.6 数据处理系统软件实现第36-37页
　　　　3.7 本章小结第37-38页
4 系统的运动学与动力学仿真分析第38-60页
　　　　4.1 基于CATIA的模型建立第38-40页
　　　　　　　　4.1.1 CATIA软件介绍第38页
　　　　　　　　4.1.2 船体分段模型建立第38-39页
　　　　　　　　4.1.3 三维可调顿模型建立第39页
　　　　　　　　4.1.4 船体分段与可调墩模型的装配第39-40页
　　　　4.2 基于ADAMS的运动学仿真第40-48页
　　　　　　　　4.2.1 ADAMS软件介绍第40页
　　　　　　　　4.2.2 CATIA模型导入ADAMS第40-41页
　　　　　　　　4.2.3 系统的运动学仿真分析第41-48页
　　　　4.3 系统的动力学建模与仿真第48-52页
　　　　　　　　4.3.1 基于牛顿欧拉法的动力学建模第49-50页
　　　　　　　　4.3.2 基于ADAMS的动力学仿真第50-52页
　　　　4.4 基于冗余驱动的动力学仿真分析第52-56页
　　　　　　　　4.4.1 冗余驱动并联机构第52-53页
　　　　　　　　4.4.2 基于冗余驱动的动力学仿真第53-56页
　　　　4.5 系统的控制策略研究第56-59页
　　　　　　　　4.5.1 基于关节空间的PID控制第56-57页
　　　　　　　　4.5.2 力位混合控制第57-59页
　　　　4.6 本章小结第59-60页
5 三维可调墩的模型试验与运动误差分析第60-70页
　　　　5.1 可调墩模型的运动控制第60-62页
　　　　5.2 模型试验与运动误差分析第62-65页
　　　　　　　　5.2.1 可调墩模型试验第62-63页
　　　　　　　　5.2.2 可调墩模型运动误差分析第63-64页
　　　　　　　　5.2.3 可调墩的运动误差对分段位姿的影响第64-65页
　　　　5.3 误差补偿方法研究第65-68页
　　　　　　　　5.3.1 模型试验的运动误差补偿第66-67页
　　　　　　　　5.3.2 自动对位系统误差补偿方法的研究第67-68页
　　　　5.4 本章小结第68-70页
6 总结与展望第70-72页
　　　　6.1 总结第70-71页
　　　　6.2 展望第71-72页
参考文献第72-74页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第74-75页
致谢第75-77页

本篇论文共77页，点击这进入下载页面。
 
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