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RoboCup3D仿真系统中仿人机器人的全向步态及高层决策的实现
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RoboCup3D仿真系统中仿人机器人的全向步态及高层决策的实现
论文目录
 
摘要第1-6 页
ABSTRACT第6-8 页
致谢第8-14 页
第一章 绪论第14-20 页
　　· 仿人机器人第14-17 页
　　　　· 仿人机器人的用途第14 页
　　　　· 仿人机器人的研究状况第14-16 页
　　　　· 仿人机器人的研究内容第16-17 页
　　· RoboCup 概述第17-18 页
　　　　· 起源与发展第17 页
　　　　· RoboCup3D 仿真平台第17-18 页
　　· 多智能体系统第18-19 页
　　　　· 智能Agent第18-19 页
　　　　· MAS 系统第19 页
　　· 本文的组织安排第19-20 页
第二章 仿人机器人的运动学建模方法第20-33 页
　　· 坐标系的定义第20 页
　　· 仿人机器人结构的分解和描述第20-22 页
　　　　· 模型的分解和描述第20-21 页
　　　　· 关节描述量的定义第21-22 页
　　· 正运动学第22-24 页
　　· 逆运动学第24-32 页
　　　　· 数值法第24-25 页
　　　　· 解析法第25-29 页
　　　　· 基于BP 神经网络的逆运动学求解第29-32 页
　　· 本章小结第32-33 页
第三章 仿人机器人的全向步态规划第33-52 页
　　· 步态规划方法介绍第33-35 页
　　　　· 步行数据法第33-34 页
　　　　· 中枢模式发生器法第34-35 页
　　　　· 动力学模型法第35 页
　　· 全向步态规划方法第35-41 页
　　　　· 全向步态的定义第35-36 页
　　　　· 规划和实现方法第36-41 页
　　　　　　· 关键帧第36-37 页
　　　　　　· 插值方法的选择第37-40 页
　　　　　　· 全向步态的规划方法第40-41 页
　　· 躯干前后方向上的步态规划第41-47 页
　　　　· 起步阶段的步态规划第41-43 页
　　　　　　· 踝关节的轨迹规划第42-43 页
　　　　　　· 股关节的轨迹规划第43 页
　　　　· 正常行走阶段的步态规划第43-46 页
　　　　　　· 脚踝的轨迹规划第44-45 页
　　　　　　· 股关节的轨迹规划第45-46 页
　　　　· 步行结束阶段的步态规划第46-47 页
　　　　　　· 踝关节的轨迹规划第46-47 页
　　　　　　· 股关节的轨迹规划第47 页
　　· 躯干两侧方向上的步态规划第47-49 页
　　· 躯干转动的规划第49-50 页
　　· 仿真与实验第50-51 页
　　· 本章小结第51-52 页
第四章 基于学习的步态稳定方法第52-60 页
　　· 单步状态转移的学习第52-54 页
　　· 多步状态转移的学习第54-57 页
　　　　· 马尔可夫决策过程第54-55 页
　　　　· 基于强化学习的步态稳定方法第55-57 页
　　· 仿真与实验第57-59 页
　　· 本章小结第59-60 页
第五章 RoboCup3D 仿真环境下多机器人协作攻防的设计第60-67 页
　　· 协作定位中通讯的使用第60-62 页
　　· 基于可信度的协作定位方法第62-63 页
　　· 基于角色切换的协作进攻第63-65 页
　　· 基于角色切换的协作防守第65-66 页
　　· 本章小结第66-67 页
第六章 结论与展望第67-69 页
　　· 工作总结第67 页
　　· 未来工作展望第67-69 页
参考文献第69-73 页
附录：Engine3D 的历史成绩第73-74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。
 
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