颌面外科立体定向手术机器人机构设计与优化



颌面外科立体定向手术机器人机构设计与优化

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颌面外科立体定向手术机器人机构设计与优化

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-22页
· 医疗机器人概述	第10-14页
· 外科手术机器人的研究现状与发展	第10-14页
· 立体定向手术机器人的研究现状与发展	第14-15页
· 国内外立体定向手术系统的研究	第14-15页
· 立体定向手术流程	第15页
· 课题研究意义	第15-18页
· 颌面穿刺活检手术	第16页
· 颌面恶性肿瘤放射性粒子植入手术	第16-17页
· 三叉神射频热凝术	第17页
· 机器人技术对颌面外科手术的意义	第17-18页
· 需要解决的主要问题	第18-20页
· 手术需求分析	第18-19页
· 构型综合	第19页
· 机构描述	第19-20页
· 本文研究思路和主要内容	第20-22页
第二章颌面外科立体定向手术机器人结构方案设计	第22-31页
· 颌面外科手术分析	第22-26页
· 颌面穿刺活检手术	第22页
· 颌面恶性肿瘤放射性粒子植入手术	第22-23页
· 三叉神射频热凝术	第23-24页
· 手术环境与布局	第24页
· 三种手术流程分析	第24-26页
· 颌面外科手术机器人的设计要求	第26页
· 立体定向手术机器人结构分析	第26页
· 自由度的选择和机器人性能指标	第26-27页
· 颌面外科立体定向机器人方案选择	第27-31页
· 串联机械臂式穿刺机器人方案	第28页
· 改进串联机械臂式穿刺机器人方案	第28-29页
· 四杆并联型穿刺机器人	第29-30页
· 立体框架式穿刺机器人	第30-31页
第三章机器人运动学和工作空间分析	第31-47页
引言	第31页
· 机器人运动学	第31-43页
· 颌面外科立体定向机器人的运动学模型	第31-37页
· 机器人的正运动学求解	第37-38页
· 机器人的逆运动学求解	第38-43页
· 机器人工作空间分析	第43-46页
本章总结	第46-47页
第四章颌面外科立体定向手术机器人的机构设计及优化	第47-71页
概述	第47页
· 关节结构设计	第47-58页
· 第一关节设计	第47-50页
· 第二关节设计	第50-54页
· 第三关节设计	第54页
· 第四关节设计	第54-55页
· 末端机构通用接口设计	第55-56页
· 活检手术末端设计	第56-58页
· 电机容量计算与选择	第58-66页
· 电机的选型原则	第58-59页
· 第一关节电机	第59-64页
· 第二关节电机	第64-66页
· 关键部件的有限元校核及优化	第66-69页
· 有限元方法介绍	第66-67页
· 机器人关键受力部件分析	第67-68页
· 机器人机构静力学优化设计	第68-69页
· 颌面外科立体定向手术机器人机构装配图	第69-70页
· 本章总结	第70-71页
第五章颌面外科立体定向手术机器人精度分析	第71-90页
· 提高精度的方法	第71页
· 机器人精度模型建立	第71-75页
· 机器人几何参数的辨识	第72-74页
· 机器人的误差建模	第74-75页
· 机器人坐标系与测量坐标系配准	第75-79页
· 颌面外科手术机器人误差修正	第79-81页
· 机器人的误差预测	第79-81页
· 精度模型的分析	第81-83页
· 机器人结构参数标定实验	第83-86页
· 标定原理及步骤	第83-84页
· 标定实验数据处理	第84-86页
· 机器人精度实验	第86-88页
本章总结	第88-90页
结论	第90-91页
参考文献	第91-95页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第95-96页
攻读硕士学位期间所参加的相关科研项目及专利授权情况	第96-97页
致谢	第97页

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