双机器人标定方法研究及协调仿真



双机器人标定方法研究及协调仿真

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双机器人标定方法研究及协调仿真

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
第1章绪论	第11-22页
· 引言	第11-13页
· 双机器人标定方法研究及协调背景及意义	第13-14页
· 双机器人标定及协调的国内外现状	第14-20页
· 双机器人标定	第14-19页
· 双机器人协调	第19-20页
· 本文的研究内容	第20-21页
· 本章小结	第21-22页
第2章机器人误差分析及其雅克比矩阵求解	第22-34页
· 运动学知识	第22-28页
· DH 建模	第22-23页
· 齐次变换	第23-27页
· 微分运动	第27-28页
· 雅克比矩阵的求解	第28-33页
· 旋转关节雅克比矩阵求解	第30-32页
· 平动关节雅克比矩阵求解	第32-33页
· 本章小结	第33-34页
第3章基于距离精度的双机器人标定方法	第34-54页
· 双机器人机械结构和控制结构	第34-35页
· 机械结构	第34-35页
· 控制结构	第35页
· 标定设计的准则	第35-36页
· 标定算法	第36-48页
· 建模	第36-41页
· 测量	第41-43页
· 基于距离精度的参数辨识	第43-48页
· 标定补偿算法及结果分析	第48-52页
· 本章小结	第52-54页
第4章基于平面精度的双机器人标定方法	第54-65页
· 基于平面精度的测量	第54-55页
· 基于平面精度的参数辨识	第55-59页
· 基于平面精度的参数辨识算法	第56-59页
· 仿真设计	第59-64页
· 与距离精度标定的比较	第63-64页
· 本章小节	第64-65页
第5章基于直线精度的双机器人标定方法	第65-74页
· 基于直线精度的测量方法	第65-66页
· 基于直线精度的参数辨识	第66-69页
· 基于直线精度的参数辨识算法	第66-69页
· 仿真实验	第69-73页
· 与基于距离及平面精度的标定方法比较	第72-73页
· 本章小节	第73-74页
第6章双机器人协调仿真	第74-84页
· 双机器人的工作空间	第74-76页
· 双机器人的分层控制	第76-78页
· 关节控制级	第76-77页
· 本体控制级	第77页
· 对象控制级	第77-78页
· 任务控制级	第78页
· 双机器人关节最优轨迹规划	第78-81页
· 问题建模及任务描述	第79页
· 最优时间关节加速度	第79-80页
· 机器人协作最优时间轨迹	第80-81页
· 仿真实验	第81-83页
· 本章小节	第83-84页
结论	第84-85页
参考文献	第85-91页
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果	第91-92页
致谢	第92-93 页

本篇论文共93页，点击这进入下载页面。

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