六自由度机器人的运动优化和轨迹规划算法研究



六自由度机器人的运动优化和轨迹规划算法研究

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六自由度机器人的运动优化和轨迹规划算法研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第一章绪论	第8-15页
1.1 上业机器人	第8-11页
1.1.1 工业机器人简介	第8-9页
1.1.2 国内外上业机器人研究进展及发展趋势	第9-10页
1.1.3 工业机器人的发展趋势	第10-11页
1.2 机器人运动优化概述	第11-13页
1.2.1 机器人运动学简介	第11-12页
1.2.2 机器人逆运动学的研究现状	第12-13页
1.3 机器人轨迹规划算法概述	第13页
1.3.1 轨迹舰划简介	第13页
1.3.2 轨迹规划算法的研究现状	第13页
1.4 课题来源和本文主要上作	第13-15页
第二章机器人的运动学分析	第15-32页
2.1 机器人运动学概述	第15-19页
2.1.1 刚体的位姿描述	第15-17页
2.1.2 坐标变换	第17-18页
2.1.3 齐次坐标和齐次变换	第18-19页
2.2 机器人的D-H法建模	第19-23页
2.2.1 连杆参数利连朴坐标系	第20-21页
2.2.2 连杆变换和运动学方程	第21-23页
2.3 机器人正运动学分析	第23-24页
2.4 机器人逆运动学分析	第24-27页
2.4.1 逆运动学斛的存在性和多革性问题	第24-25页
2.4.2 传统代数法求解机器人逆运动学	第25-27页
2.5 基丁倍四元数的机器人运动学方程表示	第27-31页
2.5.1 四元数及倍四元数	第27-30页
2.5.2 机器人运动学方程的倍四儿数表小	第30-31页
2.6 本章小结	第31-32页
第三章轨迹规划算法研究	第32-47页
3.1 引言	第32-33页
3.2 关节空间轨迹规划算法研究	第33-37页
3.2.1 三次多项式轨迹规划	第34-35页
3.2.2 抛物线过渡的线性运动轨迹	第35-37页
3.3 直角空间轨迹规划算法研究	第37-43页
3.3.1 直线轨迹规划	第38页
3.3.2 满圆弧轨迹舰划	第38-41页
3.3.3 样条轨迹规划	第41-43页
3.4 轨迹的实时生成	第43-46页
3.4.1 关节空间轨迹的生成	第43-45页
3.4.2 直角空问轨迹的生成	第45-46页
3.5 本章小结	第46-47页
第四章机器人运动学及轨迹规划的实现	第47-60页
4.1 坐标变换的实现	第47-48页
4.2 机器人运动学的实现	第48-55页
4.2.1 六自由度机器人的构建	第49-50页
4.2.2 机器人正运动学的实现	第50-51页
4.2.3 基十倍四元数的一般六自由度机器人逆运动学实现	第51-55页
4.3 机器人轨迹规划的实现	第55-59页
4.3.1 五次多项式插值轨迹规划	第55-57页
4.3.2 机器人轨迹仿真	第57-59页
4.4 本章小结	第59-60页
第五章总结和展望	第60-62页
参考文献	第62-66页
研究生期间发表论文和参与科研项目	第66-67页
致谢	第67-68页
详细摘要	第68-71页

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