论文目录 | |
| 摘要 | 第1-6页 |
| abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 | 第12-18页 |
| 1.2.1 MIMU、GPS、GM研究现状及趋势 | 第12-16页 |
| 1.2.2 MINS/GPS/GM组合导航系统研究现状及趋势 | 第16-18页 |
| 1.2.3 组合导航滤波算法研究现状及趋势 | 第18页 |
| 1.3 论文主要内容与结构安排 | 第18-21页 |
| 第2章 MINS/GPS/GM组合导航系统设计与实现 | 第21-33页 |
| 2.1 系统组成及功能 | 第21-22页 |
| 2.2 系统拟定指标 | 第22页 |
| 2.3 系统关键器件选型 | 第22-26页 |
| 2.3.1 MIMU选型 | 第22-25页 |
| 2.3.2 GPS接收模块选型 | 第25-26页 |
| 2.4 组合导航系统整体设计与实现 | 第26-31页 |
| 2.4.1 系统机械结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 系统硬件电路设计 | 第27-30页 |
| 2.4.3 系统软件工程设计 | 第30-31页 |
| 2.4.4 组合导航系统整体平台搭建 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 MINS/GPS/GM组合导航原理及误差分析 | 第33-57页 |
| 3.1 捷联惯导(SINS)基本原理及误差分析 | 第33-45页 |
| 3.1.1 SINS基本原理 | 第33-36页 |
| 3.1.2 MIMU误差机理分析及误差标定 | 第36-42页 |
| 3.1.3 基于Allan方差的MIMU随机误差参数辨识 | 第42-45页 |
| 3.2 GPS导航原理及误差分析 | 第45-48页 |
| 3.3 GM导航原理及误差分析 | 第48-53页 |
| 3.3.1 GM误差机理分析与建模 | 第48-50页 |
| 3.3.2 GM误差标定与补偿 | 第50-53页 |
| 3.4 MINS/GPS/GM组合导航基本原理 | 第53-56页 |
| 3.4.1 组合的前提及作用 | 第53-54页 |
| 3.4.2 组合导航Kalman滤波原理 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 MINS/GPS/GM组合导航系统初始对准方法研究 | 第57-73页 |
| 4.1 捷联惯导(SINS)初始对准基本原理 | 第57-61页 |
| 4.1.1 粗对准基本原理 | 第57-59页 |
| 4.1.2 精对准基本原理 | 第59-61页 |
| 4.2 GM辅助MINS初始对准 | 第61-64页 |
| 4.2.1 地磁/加速度计解析式粗对准 | 第61-63页 |
| 4.2.2 GM航向误差辅助MINS精对准 | 第63-64页 |
| 4.3 GPS辅助MINS初始对准 | 第64-67页 |
| 4.3.1 GPS航迹向解析式粗对准 | 第64-65页 |
| 4.3.2 GPS速度/位置辅助初始对准 | 第65-67页 |
| 4.4 GM/GPS辅助MINS初始对准 | 第67-70页 |
| 4.5 初始对准方案的仿真分析 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 MINS/GPS/GM组合导航滤波方法研究 | 第73-85页 |
| 5.1 组合导航数据同步问题 | 第73-75页 |
| 5.2 组合导航滤波方案设计 | 第75-83页 |
| 5.2.1 组合方案设计 | 第75-77页 |
| 5.2.2 MINS/GPS/GM组合导航系统数学模型 | 第77-81页 |
| 5.2.3 主滤波器信息融合方法 | 第81-83页 |
| 5.3 组合导航滤波仿真分析 | 第83-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 MINS/GPS/GM组合导航系统试验验证 | 第85-101页 |
| 6.1 组合导航系统初始对准试验 | 第85-88页 |
| 6.1.1 转台磁方位对准试验 | 第85-87页 |
| 6.1.2 车载组合式对准试验 | 第87-88页 |
| 6.2 组合导航系统动态试验 | 第88-93页 |
| 6.2.1 车载试验 | 第88-90页 |
| 6.2.2 机载试验 | 第90-93页 |
| 6.3 组合导航系统环境测试试验 | 第93-100页 |
| 6.3.1 高低温试验 | 第93-94页 |
| 6.3.2 线振动试验 | 第94-95页 |
| 6.3.3 角振动试验 | 第95-98页 |
| 6.3.4 磁干扰试验 | 第98-99页 |
| 6.3.5 电源拉偏试验 | 第99-100页 |
| 6.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
