基于机器视觉的调质炉协作校直机器人的研究



基于机器视觉的调质炉协作校直机器人的研究

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基于机器视觉的调质炉协作校直机器人的研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第1章绪论	第8-16页
1.1 选题的背景及意义	第8-9页
1.2 工业机器人技术及机器视觉概述	第9-11页
1.3 机器人手眼协调技术的历史发展	第11-12页
1.4 手眼协调系统结构	第12-14页
1.5 本文主要工作	第14-16页
第2章机械手总体设计方案及分析	第16-28页
2.1 机械手系统原理	第16-19页
2.1.1 机械手基本结构及其工作原理	第16-18页
2.1.2 机械手控制原理及部分元件的选型	第18-19页
2.2 压力机电-气比例位置控制系统建模与 PID 校正分析	第19-24页
2.2.1 电-气比例控制系统建模分析	第20-22页
2.2.2 PID 控制	第22-24页
2.3 机械手运动分析	第24-28页
第3章视觉系统平台及平面标定技术	第28-40页
3.1 机器视觉系统平台	第28-33页
3.1.1 目标物体位置的自动识别	第28-29页
3.1.2 机械手视觉系统原理	第29-30页
3.1.3 机械手视觉伺服工作流程	第30-31页
3.1.4 视觉系统主要硬件及分析	第31-33页
3.2 平面标定技术	第33-40页
3.2.1 平面标定技术概述	第33-34页
3.2.2 图像标定的过程及方法	第34-35页
3.2.3 网格式平行线标定法的基本原理其关键技术	第35-40页
第4章视觉系统的图像处理及机械手抓取物体过程的轨迹规划	第40-50页
4.1 引言	第40页
4.2 图像预处理	第40-44页
4.2.1 对比度增强	第41-42页
4.2.2 图像滤波	第42-44页
4.3 图像特征识别	第44-45页
4.3.1 图像特征	第44页
4.3.2 目标物体的面积与形心定位	第44-45页
4.4 物体抓取路径规划	第45-46页
4.5 直线轨迹插补	第46-48页
4.6 直线插补算法的仿真	第48-50页
第5章机械手控制系统设计及视觉软件的应用分析	第50-65页
5.1 控制系统的设计	第50-51页
5.1.1 程序的种类与步进原则	第50-51页
5.1.2 控制系统的选型及 I/O 地址分配	第51页
5.2 智能视觉系统软件的应用	第51-62页
5.2.1 智能视觉系统流程操作及其操作画面	第51-53页
5.2.2 智能视觉的通信设置	第53-55页
5.2.3 智能视觉尺寸比对测量	第55-60页
5.2.4 智能视觉表达式及输出结果	第60-62页
5.3 项目整体实现效果及作业流程	第62-65页
第6章总结	第65-66页
致谢	第66-67页
参考文献	第67-70页
附录	第70-79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。

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