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网络化多机器人的编队控制
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网络化多机器人的编队控制
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-8页
目录第8-11页
第一章 绪论第11-19页
　　　　1.1. 无线传感器网络概述第11-14页
　　　　　　1.1.1. 无线传感器网络发展历程第11-12页
　　　　　　1.1.2. 无线传感器网络应用领域第12-13页
　　　　　　1.1.3. 无线传感器网络关键技术分析第13-14页
　　　　1.2. 多机器人控制概述第14-17页
　　　　　　1.2.1. 移动机器人总体介绍第14-15页
　　　　　　1.2.2. 多移动机器人系统实现技术第15-16页
　　　　　　1.2.3. 移动机器人的研究现状及应用前景第16-17页
　　　　1.3. 论文主要研究内容及各个章节的安排第17-19页
　　　　　　1.3.1. 研究背景第17页
　　　　　　1.3.2. 章节安排第17-19页
第二章 系统软硬件平台介绍第19-29页
　　　　2.1. 无线通信模块第20-22页
　　　　　　2.1.1. 频段的选择第20页
　　　　　　2.1.2. 无线传输模块介绍第20-22页
　　　　2.2. 主控芯片STM32第22-23页
　　　　　　2.2.1. 芯片概况第22页
　　　　　　2.2.2. 芯片功能详解第22-23页
　　　　2.3. 飞思卡尔车模第23-26页
　　　　　　2.3.1. 车模安装注意事项第23-24页
　　　　　　2.3.2. 电源供电方案设计第24-25页
　　　　　　2.3.3. 小车电机驱动模块第25页
　　　　　　2.3.4. 测速模块设计第25-26页
　　　　2.4. 摄像头第26页
　　　　2.5. Keil uVision4第26-27页
　　　　2.6. 机视觉库OpenCV第27-28页
　　　　2.7. 本章小结第28-29页
第三章 基于网络反馈的多机器人控制系统的设计与实现第29-45页
　　　　3.1. 系统框架第29-31页
　　　　　　3.1.1. 系统功能概述第29页
　　　　　　3.1.2. 系统工作流程第29-31页
　　　　3.2. 监控层介绍第31-34页
　　　　　　3.2.1. 摄像头多目标定位跟踪第31-32页
　　　　　　3.2.2. 上位机工作流程第32-33页
　　　　　　3.2.3. 上位机串口通信第33-34页
　　　　3.3. 通信层介绍第34-40页
　　　　　　3.3.1. 时钟同步第34-37页
　　　　　　3.3.2. 通信数据结构设计第37-38页
　　　　　　3.3.3. 基站工作流程第38-40页
　　　　3.4. 对象层介绍第40-41页
　　　　　　3.4.1. 机器人工作概述第40页
　　　　　　3.4.2. 移动机器人工作流程第40-41页
　　　　3.5. 系统通信保护机制第41-44页
　　　　　　3.5.1. CRC校验第41-42页
　　　　　　3.5.2. 数据解析机制第42-44页
　　　　　　3.5.3. 数据加密技术第44页
　　　　3.6. 本章小结第44-45页
第四章 移动机器人控制算法介绍第45-59页
　　　　4.1. PID控制器第45-47页
　　　　　　4.1.1. PID控制器概述第45-46页
　　　　　　4.1.2. 控制器参数对控制效果的影响第46-47页
　　　　4.2. 数字PID控制器第47-49页
　　　　　　4.2.1. 数字PID控制算法第47-48页
　　　　　　4.2.2. 数字PID控制两种实现方法的比较第48-49页
　　　　4.3. 移动机器人PID控制算法第49-50页
　　　　　　4.3.1. 机器人直流电机控制框图第49页
　　　　　　4.3.2. 机器人控制效果测试第49-50页
　　　　4.4. 模糊控制器介绍第50-52页
　　　　　　4.4.1. 模糊控制原理第50-51页
　　　　　　4.4.2. 模糊控制系统第51-52页
　　　　4.5. 移动机器人模糊控制器的设计与实现第52-58页
　　　　　　4.5.1. 问题描述第52-53页
　　　　　　4.5.2. 确定输入量、输出量和模糊语言描述第53-54页
　　　　　　4.5.3. 确定输入输出量的隶属度函数第54页
　　　　　　4.5.4. 建立模糊控制规则第54-55页
　　　　　　4.5.5. 建立知识库第55-56页
　　　　　　4.5.6. 推理机设计第56页
　　　　　　4.5.7. 清晰化接口第56-57页
　　　　　　4.5.8. 实验结果第57-58页
　　　　4.6. 本章小结第58-59页
第五章 多机器人的编队控制和仿真第59-67页
　　　　5.1. 多机器人编队路径规划第59-61页
　　　　5.2. 车式移动机器人建模第61-62页
　　　　5.3. 模型改善第62-64页
　　　　5.4. 仿真结果第64-66页
　　　　5.5. 本章小结第66-67页
课题总结及展望第67-69页
参考文献第69-72页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第72-73页
致谢第73-74页
附件第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。
 
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