基于模糊控制下多自由度机械手臂控制技术的研究



基于模糊控制下多自由度机械手臂控制技术的研究

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基于模糊控制下多自由度机械手臂控制技术的研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
1 绪论	第10-14页
· 课题来源及研究意义	第10-11页
· 教学机器人国内外研究状况	第11-12页
· 控制理论在教学机器手臂控制的研究现状	第12-13页
· 论文主要研究内容	第13-14页
2 六自由度机器手臂的组成及运动分析	第14-22页
· 六自由度机械臂的机构组成	第14-15页
· 六自由度机器手臂的运动学分析	第15-20页
· 六自由度机械手臂的运动学模型	第15-16页
· 六自由度机械臂的矩阵正向求解	第16-20页
· 六自由度机械手臂的运动逆解	第20-21页
· 本章小结	第21-22页
3 六自由度机器手臂控制系统结构	第22-40页
· 六自由度机器手臂的组成	第22-26页
· 传感器	第23-24页
· 电机执行器	第24-26页
· 六自由度机械手臂控制系统设计	第26-36页
· 伺服系统设计	第27页
· 控制器及 CPLD 选型	第27-31页
· 伺服电机硬件驱动	第31页
· 步进电机硬件驱动	第31-32页
· 测力传感器	第32-33页
· USB 通讯接口设计	第33-35页
· 其他辅助电路设计	第35-36页
· 六自由度机械手臂的运动空间	第36-39页
· 六自由度机器手臂运动空间概述	第36-37页
· 运动空间的形成	第37页
· 工作空间中的空腔和空洞	第37-38页
· 理想工作空间的包络面分析	第38-39页
· 本章小结	第39-40页
4 基于模糊神经网络的机器手臂控制算法研究	第40-57页
· 模糊控制理论概述	第40-43页
· 神经网络控制概述	第43-45页
· 模糊神经网络的结构	第45-46页
· 基于模糊神经网络的机械手臂位置控制	第46-48页
· 机械手臂模糊描述	第46-47页
· 模糊神经网络控制的流程图和总体步骤	第47-48页
· 基于模糊神经网络机器手臂控制的建模与分析	第48-56页
· 机械手臂的数学建模	第48-52页
· 模糊神经网络控制算法的 MATLAB 建模与分析	第52-55页
· 机械手臂控制系统的仿真	第55-56页
· 本章小结	第56-57页
5 基于 OpenGL 技术的软件系统设计	第57-68页
· OpenGL 技术的实现	第57-59页
· OpenGL 的概述	第57页
· OpenGL 三维成形过程	第57-59页
· 基于 VC++中的 OpenGL 技术的实现	第59-61页
· VC++编程平台	第59页
· OpenGL 3D 建模工具	第59-60页
· 三维建模应用中的考虑	第60-61页
· 基于 WIN Driver 的 USB 驱动开发	第61-62页
· 软件系统的设计	第62-65页
· 机器手臂性能测试与分析	第65-67页
· 性能测试	第65-67页
· 性能分析	第67页
· 本章小结	第67-68页
6 总结与展望	第68-70页
· 总结	第68页
· 展望	第68-70页
参考文献	第70-74页
攻读硕士学位期间所发表的论文及研究成果	第74-75页
致谢	第75-76 页

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