面向转向稳定性的差速驱动AGV结构与控制策略研究



面向转向稳定性的差速驱动AGV结构与控制策略研究

分类：教育论文网→工业技术论文→机械、仪表工业论文→起重机械与运输机械论文→运输机械论文

面向转向稳定性的差速驱动AGV结构与控制策略研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
1 绪论	第10-20页
1.1 研究背景及意义	第10-12页
1.2 AGV结构简介	第12-15页
1.3 AGV发展状况	第15-18页
1.3.1 国内外研究现状	第15-18页
1.3.2 发展趋势	第18页
1.4 研究主要内容	第18-20页
2 AGV原地转向稳定性理论分析	第20-28页
2.1 AGV模型及相关参数	第20-22页
2.2 AGV转向稳定性分析	第22-27页
2.2.1 AGV出现侧滑导致转向不稳定	第23-24页
2.2.2 驱动轮出现滑转/滑移导致转向不稳定	第24-26页
2.2.3 两驱动轮加速度值差异导致转向不稳定	第26-27页
2.3 本章小结	第27-28页
3 AGV原地转向仿真分析	第28-50页
3.1 仿真模型建立	第28-37页
3.1.1 模型导入	第28-30页
3.1.2 模型参数设置	第30-37页
3.2 货叉AGV运动仿真	第37-49页
3.2.1 速度对AGV转向稳定性的影响	第38-40页
3.2.2 加速度对AGV转向稳定性的影响	第40-42页
3.2.3 质心位置对AGV转向稳定性的影响	第42-44页
3.2.4 静摩擦系数对AGV转向稳定性的影响	第44-46页
3.2.5 车体尺寸对AGV转向稳定性的影响	第46-49页
3.3 本章小结	第49-50页
4 AGV的优化	第50-67页
4.1 AGV的结构优化	第51-64页
4.1.1 AGV的尺寸优化	第51-62页
4.1.2 AGV的偏心距优化	第62页
4.1.3 结构优化后的AGV转向稳定性评估	第62-64页
4.2 AGV转向运动参数优化	第64-65页
4.2.1 AGV转向加速度的取值	第64-65页
4.2.2 AGV转向速度的取值	第65页
4.3 本章小结	第65-67页
5 AGV原地转向控制策略	第67-85页
5.1 AGV转向控制算法研究	第67-73页
5.1.1 PID控制	第67-69页
5.1.2 模糊PID控制	第69-73页
5.2 AGV转向控制系统硬件设计	第73-80页
5.2.1 控制单元设计	第74-75页
5.2.2 寻迹单元设计	第75-77页
5.2.3 通信单元设计	第77-78页
5.2.4 驱动单元设计	第78-80页
5.3 AGV转向控制系统软件设计	第80-84页
5.3.1 编译环境的介绍	第80-81页
5.3.2 AGV转向控制系统软件设计	第81-84页
5.4 本章小结	第84-85页
6 总结与展望	第85-87页
6.1 全文总结	第85-86页
6.2 展望	第86-87页
参考文献	第87-90页
个人简历及在学期间发表的学术论文与研究成果	第90-91页
致谢	第91页

本篇论文共91页，点击这进入下载页面。

更多论文
面向转向稳定性的差速驱动AGV结构与
基于机器视觉的目标分拣算法研究
鸽子协同学习过程中脑电同步性分析
基于神经网络阻抗控制的机器人柔顺
Papillon-Lefèvre综合征：CTSC新的
基于机器视觉的双臂机器人桌面清理
P2X7嘌呤受体在肥大细胞依赖性结肠
表现为黏液样神经纤维瘤的1型神经纤
二甲双胍对人食管鳞癌侧群细胞的作
经皮射频消融术与肝切除术对原发性
甲状腺髓样癌的临床特征及淋巴结转
TLR9和NF-κB在尖锐湿疣组织中的表
PPARγ激动剂在DSS诱导结肠炎小鼠中
联合紫杉醇/2-甲氧基雌二醇构建叶酸
非甲状腺疾病综合征对蛛网膜下腔出
基于复制选择性溶肿瘤腺病毒的食管
Let-7d在SiO₂诱导的肺泡
负载黄芩苷的PEG-PCL纳米载药系统的
高糖状态通过抑制AMPK依赖的自噬途
基于机器视觉的工件检测实验系统设
APRI联合ICGR15对BCLC-B期HCC患者肝
基于改进支持向量机的脑胶质瘤影像
不同麻醉用药对儿童眼压的影响
冠状动脉支架内再狭窄的危险因素及
WAVE3在食管鳞状细胞癌中的表达及其
76例多发性骨髓瘤肾损害的临床病理
发生AKD的IgA肾病患者的临床病理特
基于深度森林学习的评论文本情感分
供应链关系型交易与盈余管理的研究
不同频率重复经颅磁刺激对脑卒中患
脑卒中恢复期正中神经电生理变化与
基于空竭服务多重休假的M/G/1远程会
铁路枢纽树枝形专用线网络取送车作
快消品物流服务供应链中物流供应商
Cys-C、miRNA-155及miRNA-21在无症
自行车运动员训练负荷预测模型研究
小口径纳米纤维组织工程血管支架制
基于小波分析和C-SVC的Ⅰ型与Ⅱ型糖
社区人群需求分级系统的汉化及其应
基于生成式对抗网络的特定场景生成
产KPC-2型碳青霉烯酶奇异变形杆菌的
肝外胆道系统神经内分泌癌20例临床
跨临界CO₂热泵系统特性
隔代抚养祖辈心理状况及影响因素的
外伤性脑梗死相关危险因素分析
应用AAV介导小鼠坐骨神经过表达α-
不同抛光工具对IPS e.max CAD玻璃陶
NF-κB与Wnt/β-catenin通路交叉调
sCD146在血液透析患者水负荷状态评
CT引导下肺穿刺活检对于孤立性肺结
β-隐黄素对大鼠实验性牙周炎炎症因
压缩机频率及回热对跨临界CO₂
苯并噁嗪/埃洛石纳米复合材料的制备
木犀草素联用紫杉醇对食管癌的体内
超声联合子宫内膜脱落细胞筛查子宫
CK-5/6与Ki-67在乳腺癌中的表达及临
抗PD-1抗体在晚期食管鳞癌中的疗效

AGV论文差速驱动论文转向稳定性论文控制策略论文
版权申明：目录由用户ymfy**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved