铣削机器人加工误差建模及实验研究



铣削机器人加工误差建模及实验研究

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铣削机器人加工误差建模及实验研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-15页
1.1 研究背景与意义	第8页
1.2 国内外研究现状	第8-14页
1.2.1 工业机器人误差建模及补偿研究现状	第9-11页
1.2.2 工业机器人铣削加工研究现状	第11-14页
1.3 论文主要研究内容	第14-15页
第2章工业机器人运动学分析及性能指标测试	第15-25页
2.1 机器人运动学模型	第15-17页
2.2 机器人正逆运动学分析	第17-19页
2.2.1 正运动学分析	第17-18页
2.2.2 逆运动学分析	第18-19页
2.3 机器人雅克比矩阵	第19-20页
2.4 机器人性能指标测试	第20-24页
2.4.1 位姿准确度和位姿重复性测试	第21-23页
2.4.2 距离准确度和距离重复性测试	第23-24页
2.5 本章小结	第24-25页
第3章铣削机器人加工误差分析及建模	第25-43页
3.1 铣削加工误差分析	第25-27页
3.2 铣削力建模及受力分析	第27-29页
3.2.1 铣削力模型	第27-28页
3.2.2 铣削加工受力分析	第28-29页
3.3 机器人几何误差建模及参数辨识	第29-37页
3.3.1 几何误差模型	第29-32页
3.3.2 参数辨识及误差补偿原理	第32-33页
3.3.3 几何误差模型参数辨识实验	第33-37页
3.4 机器人关节误差建模及参数辨识	第37-42页
3.4.1 关节误差模型	第37-38页
3.4.2 关节误差模型参数辨识原理	第38-39页
3.4.3 关节误差模型参数辨识实验	第39-42页
3.5 本章小结	第42-43页
第4章铣削机器人加工实验研究	第43-62页
4.1 铣削机器人加工方案	第43-46页
4.1.1 机器人铣削加工策略	第43-44页
4.1.2 机器人加工对刀原理	第44-46页
4.2 机器人模态分析及实验	第46-50页
4.2.1 模态分析	第46-47页
4.2.2 ANSYS模态分析仿真	第47-49页
4.2.3 模态实验	第49-50页
4.3 铣削力测量实验	第50-54页
4.3.1 机器人实验平台	第50-52页
4.3.2 实验设计	第52页
4.3.3 实验结果分析	第52-54页
4.4 铣削加工正交实验	第54-60页
4.4.1 铣削加工正交实验	第54-57页
4.4.2 铣削加工验证实验	第57-60页
4.5 本章小结	第60-62页
结论	第62-64页
参考文献	第64-69页
致谢	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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