一类艉机推进无人水面艇建模与验证



一类艉机推进无人水面艇建模与验证

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一类艉机推进无人水面艇建模与验证

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
1.1 无人水面艇研究的背景及意义	第10-14页
1.2 无人水面艇操纵运动建模研究进展	第14-16页
1.3 本文研究的内容及意义	第16-18页
第2章无人水面艇操纵运动数学模型	第18-38页
2.1 “蓝信”号无人水面艇	第18-19页
2.2 无人水面艇运动学模型	第19-22页
2.2.1 无人水面艇参考坐标系	第19-21页
2.2.2 线性速度坐标转换	第21-22页
2.2.3 角速度坐标转换	第22页
2.3 无人水面艇动力学模型	第22-30页
2.3.1 无人水面艇刚体运动方程	第22-25页
2.3.2 流体动力和力矩	第25-26页
2.3.3 回复力和力矩	第26-27页
2.3.4 环境干扰建模	第27-30页
2.4 艉机推进器系统模型	第30-36页
2.4.1 推力减额系数的计算	第32-33页
2.4.2 伴流系数的计算	第33-34页
2.4.3 推力系数的计算	第34-36页
2.4.4 艉机操控模型	第36页
2.5 本章小结	第36-38页
第3章无人水面艇三自由度模型与响应模型建模	第38-48页
3.1 无人水面艇三自由度数学模型	第38-40页
3.2 无人水面艇响应数学模型	第40-47页
3.2.1 作用于无人水面艇流体动力计算	第41-42页
3.2.2 流体动力线性化	第42-44页
3.2.3 线性响应数学模型	第44-45页
3.2.4 非线性响应数学模型	第45-47页
3.3 本章小结	第47-48页
第4章 “蓝信”号无人水面艇模型参数辨识平台	第48-61页
4.1 “蓝信”号无人水面艇平台	第48-51页
4.1.1 操纵控制系统	第48-49页
4.1.2 数据采集平台	第49-51页
4.2 基于递推最小二乘法的参数辨识	第51-56页
4.2.1 递推最小二乘算法的系统辨识	第51-55页
4.2.2 无人水面艇模型参数辨识	第55-56页
4.3 无人水面艇实船实验设计与数据采集	第56-60页
4.3.1 回转实验设计与数据采集	第57-58页
4.3.2 Z型实验设计与数据采集	第58-60页
4.4 本章小结	第60-61页
第5章实船结果验证及操纵特性分析	第61-77页
5.1 参数辨识结果及验证	第61-70页
5.1.1 艉机推进系统模型参数及验证	第61-63页
5.1.2 三自由度模型参数及验证	第63-67页
5.1.3 Nomoto模型参数及验证	第67-69页
5.1.4 Norrbin模型参数及验证	第69-70页
5.2 无人水面艇运动特性分析	第70-76页
5.2.1 无人水面艇回转特性	第71-73页
5.2.2 无人水面艇Z型运动特性	第73-76页
5.3 本章小结	第76-77页
第6章总结与展望	第77-79页
6.1 总结	第77页
6.2 存在的问题及展望	第77-79页
参考文献	第79-83页
致谢	第83页

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