船舶动力定位控制及推力分配优化研究



船舶动力定位控制及推力分配优化研究

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船舶动力定位控制及推力分配优化研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章绪论	第9-14页
1.1 研究意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-13页
1.3 本文主要工作	第13-14页
第2章动力定位船舶运动数学模型	第14-22页
2.1 船舶运动参考坐标系	第14-15页
2.2 动力定位船舶运动数学模型	第15-17页
2.2.1 运动学模型	第16-17页
2.2.2 动力学模型	第17页
2.3 海洋环境扰动数学模型	第17-21页
2.3.1 海风干扰力及力矩数学模型	第17-20页
2.3.2 海浪干扰力及力矩数学模型	第20页
2.3.3 海流对船舶速度的干扰数学模型	第20-21页
2.4 本章小结	第21-22页
第3章船舶动力定位控制器设计	第22-39页
3.1 扰动观测器设计	第22-25页
3.2 基于扰动观测器的船舶动力定位模型预测控制器设计	第25-34页
3.2.1 模型预测控制的基本原理	第25-26页
3.2.2 船舶动力定位模型预测控制器设计	第26-34页
3.3 仿真研究	第34-38页
3.4 本章小结	第38-39页
第4章船舶动力定位推力分配优化研究	第39-63页
4.1 推力分配问题描述	第39-40页
4.2 推力分配问题的目标函数	第40-42页
4.3 推力分配问题的约束条件	第42-43页
4.4 基于序列二次规划的推力分配优化	第43-53页
4.4.1 序列二次规划的原理	第43-45页
4.4.2 基于序列二次规划的推力分配优化	第45-50页
4.4.3 仿真研究	第50-53页
4.5 基于模型预测控制的推力分配多步优化	第53-62页
4.5.1 基于模型预测控制的推力分配多步优化	第53-59页
4.5.2 仿真研究	第59-62页
4.6 两种推力分配优化结果的比较分析	第62页
4.7 本章小结	第62-63页
结论与展望	第63-64页
参考文献	第64-68页
致谢	第68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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