充电机器人本体结构设计与力学特性分析



充电机器人本体结构设计与力学特性分析

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充电机器人本体结构设计与力学特性分析

论文目录
摘要	第1-11页
Abstract	第11-13页
第一章绪论	第13-22页
1.1 研究背景和意义	第13-14页
1.2 国内外发展现状与趋势	第14-19页
1.2.1 充电机器人国内外的研究现状	第14-16页
1.2.2 姿态驱动机构发展与研究现状	第16-19页
1.3 论文概况	第19-22页
1.3.1 论文组织结构	第19-20页
1.3.2 论文创新点	第20-22页
第二章机器人总体方案设计	第22-30页
2.1 机器人方案设计指标	第22-23页
2.2 机器人组成与选型	第23-28页
2.2.1 末端平动模块	第23-24页
2.2.2 姿态驱动模块	第24-26页
2.2.3 多杆平行机构	第26-27页
2.2.4 末端插座结构设计	第27页
2.2.5 传感器选型与设计	第27-28页
2.3 机构整体自由度分析	第28-29页
2.4 本章小结	第29-30页
第三章姿态驱动机构运动学分析	第30-38页
3.1 姿态驱动机构逆向运动学模型	第30-35页
3.2 姿态驱动机构正向运动学模型	第35-37页
3.3 本章小结	第37-38页
第四章姿态驱动机构动力学分析	第38-44页
4.1 姿态驱动机构动力学建模	第38-41页
4.2 姿态驱动机构动力学仿真	第41-43页
4.3 本章小结	第43-44页
第五章姿态驱动机构精度模型分析	第44-55页
5.1 输出误差源分析	第44-45页
5.1.1 零部件结构变形	第44-45页
5.1.2 加工与装配误差	第45页
5.1.3 其他因素	第45页
5.2 姿态驱动机构误差建模	第45-54页
5.3 本章小结	第54-55页
第六章控制系统设计与分析	第55-71页
6.1 姿态驱动机构控制系统方案	第55-60页
6.1.1 姿态驱动机构总体设计	第55-57页
6.1.2 控制系统硬件设计	第57-59页
6.1.3 控制系统软件设计	第59-60页
6.2 姿态驱动机构控制策略	第60-69页
6.2.1 姿态驱动平台的被控模型	第61-64页
6.2.2 姿态驱动机构的控制策略	第64-67页
6.2.3 姿态驱动机构的控制器设计	第67-69页
6.3 姿态驱动机构控制系统仿真	第69页
6.4 本章小结	第69-71页
第七章充电机器人样机试验分析	第71-77页
7.1 样机系统试验	第71-73页
7.2 原理样机试验分析	第73-76页
7.2.1 机器人两自由度姿态驱动机构测试	第73-74页
7.2.2 充电机器人输出轴精度实验	第74-75页
7.2.3 充电机器人工作空间范围实验	第75-76页
7.3 本章小结	第76-77页
第八章结论与展望	第77-80页
8.1 全文总结	第77-78页
8.2 研究展望	第78-80页
致谢	第80-82页
参考文献	第82-89页
作者在硕士期间取得的学术成果	第89页

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