五自由度全方位移动机器人的运动控制研究



五自由度全方位移动机器人的运动控制研究

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五自由度全方位移动机器人的运动控制研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-11页
第1章绪论	第11-18页
· 研究背景和意义	第11-13页
· 相关研究发展现状	第13-18页
· 全方位轮结构	第13-15页
· 全方位机器人的运动研究	第15-16页
· 全方位机器人的控制研究	第16-18页
第2章全方位轮的特性研究	第18-28页
· 全方位特性概述	第18-19页
· 全方位特性的获得方法	第19页
· 全方位轮的获得方法	第19-22页
· 增加自由度法	第20-21页
· 保留转换自由度法	第21-22页
· MY系列全方位轮的研究	第22-28页
· MY1-MY3	第22-25页
· 双球冠差动式全方位轮	第25-28页
第3章 5DOF-OMR的构建及运动研究	第28-45页
· 底盘设计与运动学模型	第28-36页
· 底盘结构布置方案	第28-29页
· 串并联运动学模型分析比较	第29-35页
· 5DOF-OMR结构	第35-36页
· 5DOF-OMR的运动分析	第36-45页
· 底盘运动分析	第36-42页
· 机器人整体运动学模型	第42-45页
第4章 5DOF-OMR控制系统	第45-59页
· 5DOF-OMR控制系统整体设计	第45-46页
· 5DOF-OMR控制系统	第46-59页
· 电源系统	第46-47页
· 控制系统	第47页
· 驱动系统	第47-50页
· 通信系统	第50-52页
· 感知系统	第52-53页
· 操作系统	第53-59页
第5章 5DOF-OMR的运动控制	第59-71页
· 轨迹跟踪控制器	第59-60页
· 轨迹跟踪控制仿真实验	第60-67页
· 轨迹跟踪控制实地实验	第67-70页
· 红外巡迹装配实验	第70-71页
结论	第71-73页
参考文献	第73-76页
致谢	第76-77页
攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文	第77页

本篇论文共77页，点击这进入下载页面。

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