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全方位移动机器人视觉子系统的设计与实现
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全方位移动机器人视觉子系统的设计与实现
论文目录
 
摘要第1-4 页
Abstract第4-5 页
目录第5-7 页
第一章 绪论第7-21 页
　　· 自主移动机器人第7-9 页
　　　　· 自主移动机器人历史和发展现状第7-8 页
　　　　· 自主移动机器人的系统组成第8-9 页
　　· 足球机器人第9-13 页
　　　　· 足球机器人研究意义和研究现状第9-12 页
　　　　· RoboCup小型足球机器人概述第12-13 页
　　· 机器视觉第13-17 页
　　　　· 研究目的、发展历程和应用领域第13-15 页
　　　　· 研究内容第15-16 页
　　　　· 研究难点第16-17 页
　　· 本文研究内容第17-18 页
　　· 本文结构第18-19 页
　　· 小结第19-21 页
第二章 小型足球机器人系统结构设计第21-35 页
　　· 引言第21-28 页
　　　　· 场地第21-22 页
　　　　· 机器人体积和重量限制第22 页
　　　　· 运动机构第22-24 页
　　　　· 电机的选择第24 页
　　　　· 控球机构和射门机构第24-26 页
　　　　· 控制电路第26-27 页
　　　　· 策略子系统第27-28 页
　　· 浙江大学ZJUNlict2005小型足球机器人系统结构第28-29 页
　　· 视觉子系统性能指标分析第29-30 页
　　　　· 实时性第29-30 页
　　　　· 准确性第30 页
　　　　· 适应性第30 页
　　· 视觉子系统结构设计第30-33 页
　　　　· 视觉系统的分类第30-32 页
　　　　· 视觉系统的组成第32-33 页
　　· 小结第33-35 页
第三章 硬件设计方案第35-39 页
　　· ZJUNlict2004视觉子系统硬件第35 页
　　· ZJUNlict2005视觉子系统硬件第35-37 页
　　· 小结第37-39 页
第四章 软件设计与实现第39-61 页
　　· 引言第39-40 页
　　· 视觉子系统的软件结构第40-41 页
　　· 模板设计第41-47 页
　　　　· 使用模板的必要性第41-42 页
　　　　· 模板的设计标准和难点第42-43 页
　　　　· 常用的模板样式和性能比较第43-45 页
　　　　· 蝶形模板的改进第45-47 页
　　· 目标颜色特征信息第47-53 页
　　　　· 颜色空间的选择第47-52 页
　　　　· 设定目标颜色特征信息库第52-53 页
　　· 图像预处理第53-55 页
　　· 图像分割第55-58 页
　　　　· 颜色判断第55-56 页
　　　　· 区域分割和归并第56-58 页
　　· 图像理解第58-60 页
　　　　· 模板匹配第58-59 页
　　　　· 信息融合第59-60 页
　　· 小结第60-61 页
第五章 摄像机标定与畸变矫正第61-73 页
　　· 畸变产生的原因第61 页
　　· 畸变矫正的目的第61-62 页
　　· 常用的畸变矫正方法第62-65 页
　　· 基于图像配准的畸变矫正第65-68 页
　　· 基于Tsai的畸变矫正第68-70 页
　　· 对Tsai方法的改进第70-72 页
　　· 实验结果第72 页
　　· 小结第72-73 页
第六章 实验结果第73-77 页
　　· 实验环境第73 页
　　· 实验结果第73-76 页
　　　　· 实时性第73-74 页
　　　　· 识别率第74 页
　　　　· 精确度第74-76 页
　　· 小结第76-77 页
第七章 结论与展望第77-79 页
参考文献第79-83 页
致谢第83 页

本篇论文共83页，点击这进入下载页面。
 
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