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倒立摆系统的鲁棒控制研究
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倒立摆系统的鲁棒控制研究
论文目录
 
中文摘要第1-7 页
ABSTRACT第7-12 页
第1章 绪论第12-22 页
　　· 课题背景第12-13 页
　　　　· 课题来源第12 页
　　　　· 课题研究的目的和意义第12-13 页
　　· 鲁棒控制理论的发展概况第13-18 页
　　　　· H_∞控制理论的发展概况第14-16 页
　　　　· 滑模变结构控制理论的发展概况第16-18 页
　　· 倒立摆系统控制发展概况第18-21 页
　　· 本文所完成的工作第21-22 页
第2章 倒立摆控制系统分析第22-30 页
　　· 倒立摆系统运动分析及建模第22-26 页
　　· 倒立摆系统的特性第26-27 页
　　· 倒立摆基准设计与性能指标第27-28 页
　　　　· 标称系统设计要求第27-28 页
　　　　· 鲁棒控制器设计要求第28 页
　　· 输出反馈控制鲁棒性与脆弱性分析第28-29 页
　　· 本章小结第29-30 页
第3章 倒立摆系统的滑模变结构鲁棒控制第30-51 页
　　· 滑模变结构控制理论基本原理第30-34 页
　　　　· 滑模变结构控制理论基本概念第30-32 页
　　　　· 滑动模态的数学描述第32-33 页
　　　　· 滑动模态的到达条件第33 页
　　　　· 滑模变结构控制系统的抖振问题第33-34 页
　　· 滑模变结构控制在一级倒立摆系统的应用第34-43 页
　　　　· 基于线性二次型最优化理论的切换函数设计第34-35 页
　　　　· 控制律的设计第35-36 页
　　　　· 系统抖振的抑制第36 页
　　　　· 设计结果第36-38 页
　　　　· 一级倒立摆系统实验结果及其分析第38-43 页
　　· 滑模变结构控制在二级倒立摆系统的应用第43-49 页
　　　　· 基于状态空间模型模式下极点配置理论的切换函数设计第43-44 页
　　　　· 控制律的设计及抖振的抑制第44 页
　　　　· 设计结果第44-45 页
　　　　· 二级倒立摆系统实验结果及其分析第45-49 页
　　· 本章小结第49-51 页
第4章 倒立摆系统的输出反馈鲁棒控制第51-66 页
　　· H_∞控制理论基础第51-55 页
　　　　· 数学基础第51-52 页
　　　　· H_∞控制理论基本概念第52-54 页
　　　　· 反馈特性和灵敏度问题第54-55 页
　　· H_∞优化设计第55-56 页
　　　　· H_∞优化设计步骤第55 页
　　　　· PS/T 混合灵敏度问题第55-56 页
　　· 倒立摆系统的输出反馈鲁棒控制第56-60 页
　　　　· 数学模型的处理第57 页
　　　　· 内回路快变控制器的设计第57-58 页
　　　　· 外回路慢变控制器的设计第58-60 页
　　· 实验结果及其分析第60-65 页
　　· 本章小结第65-66 页
结论第66-67 页
参考文献第67-70 页
攻读学位期间发表的学术论文第70-71 页
致谢第71 页

本篇论文共71页，点击这进入下载页面。
 
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