未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究



未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究

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未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究

论文目录
第1章绪论	第1-10页
· 课题研究的目的与意义	第7-8页
· 课题研究的内容	第8页
· 论文组织结构	第8-10页
第2章移动机器人导航技术	第10-17页
· 机器人导航概述	第10页
· 移动机器人导航方式	第10-12页
· 移动机器人的定位问题	第12-13页
· 移动机器人的制图问题	第13-16页
· 地图的类型	第13-14页
· 机器人制图存在的问题	第14-15页
· 同时定位与制图问题	第15-16页
· 本章小结	第16-17页
第3章同时定位与制图(SLAM)算法	第17-30页
· 同时定位与制图算法介绍	第17-20页
· SLAM算法性质	第17-18页
· SLAM算法分类	第18-20页
· 基于特征SLAM算法构架简介	第20-21页
· 传感器的选择及特征提取	第21-23页
· 传感器选择	第21-23页
· 特征提取	第23页
· 噪音模型建立	第23页
· 滤波技术简介	第23-24页
· 卡尔曼滤波简介	第24-28页
· 线性卡尔曼滤波简介	第24-27页
· 扩展卡尔曼滤波(EKF)简介	第27-28页
· 本章小结	第28-30页
第4章一种基于线特征SLAM算法研究	第30-45页
· 过程模型建立	第30-32页
· 观测模型的建立	第32页
· 算法的实施	第32-39页
· 机器人运动初始化	第32-33页
· 数据匹配	第33-36页
· 状态更新	第36-37页
· 新信息处理	第37-39页
· 地图管理	第39页
· SLAM算法仿真	第39-44页
· 仿真环境的创建	第39-41页
· SLAM算法示例	第41-44页
· 本章小结	第44-45页
第5章机器人避障算法	第45-59页
· 常见的避障算法介绍	第45-46页
· VFH避障算法介绍	第46-54页
· CV(Certainty Value)值的确定	第46-48页
· VFH算法阐述	第48-50页
· VFH+算法阐述	第50-54页
· VFH+算法仿真	第54-58页
· 仿真环境的创建	第54-57页
· 仿真结果说明	第57-58页
· 本章小结	第58-59页
第6章基于SLAM的导航算法	第59-63页
· 基于SLAM的导航算法介绍	第59-60页
· 基于SLAM的导航算法特点	第60-61页
· 导航新算法的仿真	第61-62页
· 本章小结	第62-63页
第7章全文总结及展望	第63-65页
· 全文总结	第63-64页
· 本文主要贡献	第64页
· 未来研究方向	第64-65页
参考文献	第65-69页
致谢	第69-70页
作者攻读硕士期间参与项目及发表的论文	第70 页

本篇论文共70页，点击这进入下载页面。

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