平板车多电机驱动与防滑控制研究



平板车多电机驱动与防滑控制研究

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平板车多电机驱动与防滑控制研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-6页
目录	第6-8页
第一章绪论	第8-17页
· 选题背景	第8页
· 平板车研究现状及发展趋势	第8-10页
· 车辆电驱动控制技术现状及发展趋势	第10-13页
· 车辆电驱动技术现状	第10-11页
· 驱动电机及其控制系统现状	第11-13页
· 多电机驱动控制方法及发展现状	第13-15页
· 课题研究目的及意义	第15页
· 本文研究主要内容	第15-17页
第二章电传动平板车的样车建模	第17-26页
· 样车结构	第17页
· 样车参数及性能指标	第17-18页
· 样车系统模型的建立	第18-25页
· 轮胎侧偏特性	第18-19页
· 轮胎—地面模型	第19-21页
· 驱动轮模型	第21页
· 减速器模型	第21-22页
· 样车的运动微分方程	第22-25页
· 本章小结	第25-26页
第三章样车电机驱动控制系统的建模与仿真	第26-40页
· 永磁同步电机的数学模型	第26-29页
· 永磁同步电机坐标变换	第26-27页
· 永磁同步电机矢量控制	第27-29页
· 空间电压矢量调制原理	第29-31页
· 空间电压矢量算法实现	第31-33页
· 永磁同步电机直接转矩控制	第33-36页
· 永磁同步电机仿真分析	第36-38页
· 本章小结	第38-40页
第四章样车多电机同步协调控制的研究	第40-66页
· 样车控制策略研究	第40-44页
· 多电机驱动车辆控制策略分析	第40-41页
· 样车速度控制策略分析	第41-42页
· 样车扭矩控制策略分析	第42-44页
· 样车多电机速度控制研究	第44-56页
· 相邻交叉耦合控制系统原理	第44-45页
· 多电机协调同步控制原理	第45-47页
· 多电机速度协调同步滑模控制	第47-48页
· 多电机速度协调同步控制系统设计	第48-50页
· 多电机速度协调同步控制系统仿真分析	第50-55页
· 多电机协调同步控制系统稳定性分析	第55-56页
· 驱动轮滑转率的识别	第56-58页
· 样车直线行驶速度控制策略仿真研究	第58-61页
· 样车扭矩控制仿真研究	第61-65页
· 防滑驱动控制系统原理	第62-63页
· 防滑驱动控制系统仿真分析	第63-65页
· 本章小结	第65-66页
第五章多电机同步控制实验研究	第66-74页
· 实验平台总体结构设计	第66-67页
· 控制系统软件实现	第67-69页
· 控制系统测试	第67-68页
· 控制程序编写	第68-69页
· 速度同步控制实验	第69-73页
· 主要实验参数与数据	第69-72页
· 实验结果分析	第72-73页
· 本章小结	第73-74页
第六章总结与展望	第74-75页
参考文献	第75-80页
致谢	第80-81页
攻读硕士期间的主要研究成果	第81 页

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