直接驱动低速精密数控转台自校正控制研究



直接驱动低速精密数控转台自校正控制研究

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直接驱动低速精密数控转台自校正控制研究

论文目录
摘要	第1-6 页
Abstract	第6-10 页
第一章绪论	第10-19 页
· 课题的背景与意义	第10-11 页
· 数控伺服系统的发展与应用	第11-12 页
· 直接驱动技术	第12-15 页
· 直接驱动的优点	第13-14 页
· 直接驱动存在的问题	第14-15 页
· 自校正控制基本理论	第15-17 页
· 课题的主要研究内容	第17-19 页
第二章永磁同步电动机的数学模型及矢量控制原理	第19-37 页
· 三相永磁同步电动机的数学模型	第20-26 页
· 三相永磁同步电动机矢量控制	第26-29 页
· 矢量控制方式	第27-28 页
· 永磁同步电动机矢量控制系统	第28-29 页
· PI控制器的设计	第29-30 页
· 电流环PI控制器的设计	第29 页
· 速度环PI控制器的设计	第29-30 页
· 空间矢量脉宽调制	第30-36 页
· 空间矢量脉宽调制原理	第31-33 页
· 空间矢量脉宽调制算法实现	第33-36 页
· 本章小结	第36-37 页
第三章直接驱动数控转台自校正控制	第37-59 页
· 系统辨识的基本概念和常用的辨识方法	第37-42 页
· 系统辨识的概念	第37-38 页
· 常用的参数辨识方法	第38-42 页
· 基于EKF辨识系统转动惯量的自校正控制	第42-58 页
· 扩展卡尔曼滤波器原理	第43-47 页
· 扩展卡尔曼滤波器设计	第47-49 页
· 扩展卡尔曼滤波器算法的仿真与分析	第49-57 页
· 速度控制器参数自调整仿真研究	第57-58 页
· 本章小结	第58-59 页
第四章重复控制补偿低速力矩电机波动力矩	第59-71 页
· 电机波动力矩机理分析	第59-60 页
· 重复控制原理	第60-65 页
· 位置控制系统的重复控制器设计	第65-67 页
· 位置控制系统的重复控制器仿真研究	第67-70 页
· 本章小结	第70-71 页
第五章结论	第71-73 页
· 全文总结	第71-72 页
· 后续工作展望	第72-73 页
参考文献	第73-75 页
在学研究成果	第75-76 页
致谢	第76 页

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