胃镜辅助操作系统的设计与研究



胃镜辅助操作系统的设计与研究

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胃镜辅助操作系统的设计与研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-19页
· 引言	第11-12页
· 课题研究背景	第12-13页
· 国内外研究现状	第13-17页
· 国外研究现状	第13-17页
· 国内研究现状	第17页
· 本文主要研究内容	第17-19页
第2章胃镜辅助操作器的结构设计	第19-31页
· 引言	第19页
· 设计方案及需求	第19-22页
· 胃镜及胃镜检查介绍	第19-20页
· 基本操作与设计参数	第20-21页
· 整体设计方案	第21-22页
· 胃镜操作器的结构设计	第22-29页
· 胃镜手柄转轮的传动设计	第23-25页
· 胃镜手柄按钮推送设计	第25-27页
· 胃镜手柄随动设计	第27-28页
· 胃镜手柄旋转设计	第28-29页
· 本章小结	第29-31页
第3章胃镜前端镜体的运动学分析	第31-37页
· 引言	第31页
· 镜体的整体结构与驱动原理	第31-32页
· 前端镜体运动学分析	第32-35页
· 可控镜体正运动学分析	第32-34页
· 可控镜体的逆运动学分析	第34-35页
· 前端镜体的工作空间	第35-36页
· 本章小结	第36-37页
第4章胃镜操作器的动力学分析仿真	第37-47页
· 引言	第37页
· 动力学模型	第37-38页
· 胃镜手柄操作器的动力学仿真	第38-42页
· 直线运动的动力学仿真分析	第39-40页
· 旋转关节的动力学仿真分析	第40-41页
· 转轮旋转的动力学分析	第41-42页
· 电机的选择	第42-45页
· 直线导轨电机选型	第43页
· 自身旋转关节电机选型	第43-44页
· 转轮电机的选型	第44-45页
· 本章小节	第45-47页
第5章胃镜操作机器人控制系统设计	第47-61页
· 引言	第47-48页
· 胃镜操作控制系统整体设计	第48-49页
· 控制系统的硬件设计	第49-52页
· 力反馈手柄	第49-50页
· PMAC运动控制器	第50-51页
· 电机的驱动器选型	第51页
· 电源模块	第51-52页
· 控制系统的软件设计	第52-54页
· PMAC运动控制卡设置	第52-53页
· 上位机控制界面	第53-54页
· 伺服运动系统仿真及分析	第54-58页
· PID控制系统	第55页
· 伺服系统仿真分析	第55-58页
· 机电系统联合仿真	第58-60页
· ADAMS/Control模块	第58-59页
· 系统联合仿真	第59-60页
· 结论	第60-61页
第6章胃镜辅助操作系统的实验研究	第61-67页
· 引言	第61页
· 胃镜辅助操作系统实验测试	第61-66页
· 弯曲实验	第61-64页
· 直线输送实验	第64-65页
· 旋转实验	第65-66页
· 本章小结	第66-67页
第7章结论与展望	第67-69页
· 结论总结	第67页
· 展望	第67-69页
参考文献	第69-73页
致谢	第73-75页
作者简介	第75页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。

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