MRI乳腺介入机器人的控制系统设计与分析



MRI乳腺介入机器人的控制系统设计与分析

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MRI乳腺介入机器人的控制系统设计与分析

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
1.1 研究背景	第10-11页
1.2 研究目的及意义	第11-13页
1.3 国内外研究现状	第13-18页
1.3.1 MRI乳腺介入机器人的研究现状	第13-17页
1.3.2 MRI乳腺介入机器人控制系统的研究现状	第17-18页
1.4 课题来源与研究内容	第18-20页
1.4.1 课题来源	第18-19页
1.4.2 研究内容	第19-20页
第2章乳腺介入机器人运动学分析	第20-30页
2.1 乳腺介入机器人总体结构分析	第20-22页
2.2 乳腺介入机器人运动学分析	第22-29页
2.2.1 机器人正运动学分析	第23-28页
2.2.2 机器人逆运动学分析	第28-29页
2.3 本章小结	第29-30页
第3章机器人总体控制方案及硬件设计与仿真	第30-49页
3.1 机器人控制系统总体方案设计	第30-33页
3.2 机器人控制系统硬件设计	第33-47页
3.2.1 核心电路设计	第34-35页
3.2.2 电源电路设计	第35-36页
3.2.3 通信电路设计	第36页
3.2.4 印刷电路板设计	第36-37页
3.2.5 Ramps扩展板	第37-39页
3.2.6 电机的选择	第39-42页
3.2.7 电机的控制精度研究	第42-45页
3.2.8 电机驱动器的选择	第45-47页
3.3 硬件的连接	第47页
3.4 本章小结	第47-49页
第4章机器人控制系统软件设计	第49-56页
4.1 乳腺介入机器人软件系统总体设计	第49-51页
4.2 机器人下位机软件设计	第51-54页
4.2.1 下位机软件开发工具	第51页
4.2.2 主程序流程设计	第51-52页
4.2.3 程序初始化设计	第52-53页
4.2.4 中断程序设计	第53-54页
4.3 机器人上位机软件设计	第54-55页
4.4 本章小结	第55-56页
第5章机器人控制系统实验分析与调试	第56-63页
5.1 搭建实验平台	第56页
5.2 运动控制实验与调试分析	第56-62页
5.2.1 运动控制实验	第56-58页
5.2.2 误差分析与实验调试	第58-62页
5.3 本章小结	第62-63页
结论	第63-64页
参考文献	第64-68页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第68页
专利	第68-69页
致谢	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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