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一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发
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一种混联机翼喷涂机器人轨迹规划与控制系统开发
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第一章 绪论第11-21页
　　1.1 研究背景及其意义第11-13页
　　1.2 喷涂机器人研究综述第13-19页
　　　　1.2.1 喷涂机器人机械结构的研究第15-16页
　　　　1.2.2 喷涂机器人轨迹规划的研究第16-17页
　　　　1.2.3 喷涂机器人控制系统的研究第17-19页
　　1.3 本文主要研究内容第19-21页
第二章 喷涂模型的建立与喷涂工艺分析第21-35页
　　2.1 旋杯式静电喷涂的工作原理第21-23页
　　2.2 建模分析第23-24页
　　2.3 静电旋杯喷涂沉积厚度模型第24-31页
　　　　2.3.1 定点涂层沉积模型第24-27页
　　　　2.3.2 单条路径涂层沉积模型第27-28页
　　　　2.3.3 相邻两条路径沉积模型第28-30页
　　　　2.3.4 自由曲面上涂料沉积厚度模型第30-31页
　　2.4 喷涂工艺仿真分析第31-34页
　　2.5 本章小结第34-35页
第三章 混联机翼喷涂机器人轨迹规划第35-55页
　　3.1 机器人编程技术简介第35-37页
　　　　3.1.1 人工示教编程第35-36页
　　　　3.1.2 离线编程第36-37页
　　3.2 基于CAD/CAM技术的喷涂轨迹规划第37-44页
　　　　3.2.1 机翼与毛坯模型的创建第38-40页
　　　　3.2.2 基于CATIA数控加工模块喷涂轨迹生成第40-42页
　　　　3.2.3 仿真分析与轨迹修改第42-44页
　　　　3.2.4 输出位置姿态信息第44页
　　3.3 基于工件STL模型的喷涂轨迹规划第44-53页
　　　　3.3.1 STL文件简介第45-46页
　　　　3.3.2 关键算法研究第46-51页
　　　　3.3.3 轨迹规划软件开发第51-53页
　　3.4 两种轨迹规划方式的综合对比第53-54页
　　3.5 本章小结第54-55页
第四章 后置处理系统设计第55-69页
　　4.1 后置处理的原理与任务第55页
　　4.2 混联机翼喷涂机器人运动学分析第55-64页
　　　　4.2.1 D-H法简介第56-58页
　　　　4.2.2 喷涂机器人运动学正解分析第58-62页
　　　　4.2.3 喷涂机器人运动学逆解分析第62-64页
　　4.3 后置处理系统设计第64-68页
　　　　4.3.1 后置处理系统总体结构框架第65-66页
　　　　4.3.2 后置处理仿真分析第66-68页
　　4.4 本章小结第68-69页
第五章 控制系统开发与实验研究第69-91页
　　5.1 系统概述第69页
　　5.2 控制系统硬件方案设计第69-78页
　　　　5.2.1 运动控制系统方案第69-76页
　　　　　　5.2.1.1 运动控制器第69-73页
　　　　　　5.2.1.2 伺服驱动器第73-74页
　　　　　　5.2.1.3 伺服电机与编码器第74-76页
　　　　5.2.2 输调漆系统方案第76-77页
　　　　5.2.3 安全保障系统方案第77-78页
　　　　　　5.2.3.1 防爆系统第77-78页
　　　　　　5.2.3.2 防撞系统第78页
　　5.3 基于UMAC系统软件设计第78-83页
　　　　5.3.1 运动控制软件第78-80页
　　　　5.3.2 系统监控软件第80-83页
　　5.4 系统伺服参数整定与联动调试第83-90页
　　　　5.4.1 UMAC控制原理分析第83-85页
　　　　5.4.2 系统伺服参数整定第85-88页
　　　　5.4.3 电机联动测试第88-90页
　　5.5 本章小结第90-91页
第六章 总结与展望第91-93页
　　6.1 总结第91-92页
　　6.2 后续工作展望第92-93页
致谢第93-94页
参考文献第94-99页

本篇论文共99页，点击这进入下载页面。
 
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