基于六自由度机械臂的视觉伺服系统研究
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基于六自由度机械臂的视觉伺服系统研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-8页
第1章 绪论
第8-17页
1.1 课题研究背景及意义
第8-10页
1.1.1 课题研究背景
第8-10页
1.1.2 课题研究意义
第10页
1.2 机器人视觉伺服系统综述
第10-14页
1.2.1 视觉伺服现状
第10-12页
1.2.2 典型视觉伺服介绍
第12-13页
1.2.3 视觉伺服系统发展方向
第13-14页
1.3 机器人无标定视觉伺服
第14-15页
1.3.1 机器人无标定伺服研究意义
第14页
1.3.2 机器人无标定伺服研究介绍
第14-15页
1.3.3 现有无标定视觉伺服技术研究状况
第15页
1.4 本文主要研究内容
第15-17页
第2章 机械臂运动学及各关节建模
第17-24页
2.1 引言
第17页
2.2 机械臂运动学建模
第17-20页
2.2.1 D-H法建模
第17-18页
2.2.2 改进D-H法
第18-20页
2.3 机械臂关节控制系统设计
第20-23页
2.3.1 机械臂关节建模
第20-22页
2.3.2 机械臂关节控制系统设计
第22-23页
2.4 本章小结
第23-24页
第3章 机械臂视觉子系统
第24-43页
3.1 引言
第24页
3.2 视觉子系统
第24-31页
3.2.1 系统构成
第24页
3.2.2 图像采集存储
第24-27页
3.2.3 图像预处理
第27-31页
3.3 视觉子系统调试
第31-42页
3.3.1 视觉系统仿真
第31-37页
3.3.2 帧差法
第37-39页
3.3.3 程序的优化
第39-42页
3.4 本章小结
第42-43页
第4章 视觉伺服控制器设计与仿真
第43-54页
4.1 引言
第43-44页
4.2 视觉伺服控制器设计
第44-46页
4.2.1 控制规划
第44页
4.2.2 模型建立
第44-46页
4.3 视觉伺服系统的仿真与调试
第46-53页
4.3.1 硬件连接
第46-48页
4.3.2 关节控制系统仿真与调试
第48-51页
4.3.3 神经网络训练
第51-52页
4.3.4 视觉伺服控制系统调试
第52-53页
4.4 本章小结
第53-54页
结论
第54-55页
参考文献
第55-60页
致谢
第60页
本篇论文共
60
页,
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。
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