基于六自由度机械臂的视觉伺服系统研究



基于六自由度机械臂的视觉伺服系统研究

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基于六自由度机械臂的视觉伺服系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-17页
1.1 课题研究背景及意义	第8-10页
1.1.1 课题研究背景	第8-10页
1.1.2 课题研究意义	第10页
1.2 机器人视觉伺服系统综述	第10-14页
1.2.1 视觉伺服现状	第10-12页
1.2.2 典型视觉伺服介绍	第12-13页
1.2.3 视觉伺服系统发展方向	第13-14页
1.3 机器人无标定视觉伺服	第14-15页
1.3.1 机器人无标定伺服研究意义	第14页
1.3.2 机器人无标定伺服研究介绍	第14-15页
1.3.3 现有无标定视觉伺服技术研究状况	第15页
1.4 本文主要研究内容	第15-17页
第2章机械臂运动学及各关节建模	第17-24页
2.1 引言	第17页
2.2 机械臂运动学建模	第17-20页
2.2.1 D-H法建模	第17-18页
2.2.2 改进D-H法	第18-20页
2.3 机械臂关节控制系统设计	第20-23页
2.3.1 机械臂关节建模	第20-22页
2.3.2 机械臂关节控制系统设计	第22-23页
2.4 本章小结	第23-24页
第3章机械臂视觉子系统	第24-43页
3.1 引言	第24页
3.2 视觉子系统	第24-31页
3.2.1 系统构成	第24页
3.2.2 图像采集存储	第24-27页
3.2.3 图像预处理	第27-31页
3.3 视觉子系统调试	第31-42页
3.3.1 视觉系统仿真	第31-37页
3.3.2 帧差法	第37-39页
3.3.3 程序的优化	第39-42页
3.4 本章小结	第42-43页
第4章视觉伺服控制器设计与仿真	第43-54页
4.1 引言	第43-44页
4.2 视觉伺服控制器设计	第44-46页
4.2.1 控制规划	第44页
4.2.2 模型建立	第44-46页
4.3 视觉伺服系统的仿真与调试	第46-53页
4.3.1 硬件连接	第46-48页
4.3.2 关节控制系统仿真与调试	第48-51页
4.3.3 神经网络训练	第51-52页
4.3.4 视觉伺服控制系统调试	第52-53页
4.4 本章小结	第53-54页
结论	第54-55页
参考文献	第55-60页
致谢	第60页

本篇论文共60页，点击这进入下载页面。

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