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基于六自由度机械臂的视觉伺服系统研究

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基于六自由度机械臂的视觉伺服系统研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-17页
  1.1 课题研究背景及意义第8-10页
    1.1.1 课题研究背景第8-10页
    1.1.2 课题研究意义第10页
  1.2 机器人视觉伺服系统综述第10-14页
    1.2.1 视觉伺服现状第10-12页
    1.2.2 典型视觉伺服介绍第12-13页
    1.2.3 视觉伺服系统发展方向第13-14页
  1.3 机器人无标定视觉伺服第14-15页
    1.3.1 机器人无标定伺服研究意义第14页
    1.3.2 机器人无标定伺服研究介绍第14-15页
    1.3.3 现有无标定视觉伺服技术研究状况第15页
  1.4 本文主要研究内容第15-17页
第2章 机械臂运动学及各关节建模第17-24页
  2.1 引言第17页
  2.2 机械臂运动学建模第17-20页
    2.2.1 D-H法建模第17-18页
    2.2.2 改进D-H法第18-20页
  2.3 机械臂关节控制系统设计第20-23页
    2.3.1 机械臂关节建模第20-22页
    2.3.2 机械臂关节控制系统设计第22-23页
  2.4 本章小结第23-24页
第3章 机械臂视觉子系统第24-43页
  3.1 引言第24页
  3.2 视觉子系统第24-31页
    3.2.1 系统构成第24页
    3.2.2 图像采集存储第24-27页
    3.2.3 图像预处理第27-31页
  3.3 视觉子系统调试第31-42页
    3.3.1 视觉系统仿真第31-37页
    3.3.2 帧差法第37-39页
    3.3.3 程序的优化第39-42页
  3.4 本章小结第42-43页
第4章 视觉伺服控制器设计与仿真第43-54页
  4.1 引言第43-44页
  4.2 视觉伺服控制器设计第44-46页
    4.2.1 控制规划第44页
    4.2.2 模型建立第44-46页
  4.3 视觉伺服系统的仿真与调试第46-53页
    4.3.1 硬件连接第46-48页
    4.3.2 关节控制系统仿真与调试第48-51页
    4.3.3 神经网络训练第51-52页
    4.3.4 视觉伺服控制系统调试第52-53页
  4.4 本章小结第53-54页
结论第54-55页
参考文献第55-60页
致谢第60页

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