几何结构信息辅助的建筑物室内SLAM点云分割



几何结构信息辅助的建筑物室内SLAM点云分割

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几何结构信息辅助的建筑物室内SLAM点云分割

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-13页
第1章绪论	第13-23页
1.1 研究背景与意义	第13-14页
1.1.1 研究背景	第13-14页
1.1.2 研究意义	第14页
1.2 国内外研究现状分析	第14-19页
1.2.1 空间数据聚类方法研究	第14-16页
1.2.2 点云分割算法研究	第16-18页
1.2.3 基于语义信息的点云细分割方法研究	第18-19页
1.2.4 研究现状分析	第19页
1.3 研究目标与研究内容	第19-21页
1.3.1 研究目标	第19-20页
1.3.2 研究内容	第20页
1.3.3 拟解决的关键问题	第20-21页
1.4 研究方法和技术路线	第21-23页
1.4.1 研究方法	第21页
1.4.2 技术路线	第21-23页
第2章室内SLAM点云数据预处理	第23-29页
2.1 M3室内移动三维实景数据采集系统	第23-25页
2.2 基于KD树的点云空间数据索引	第25-26页
2.3 点云数据简化与去噪	第26-28页
2.3.1 去除点云离散点	第26-27页
2.3.2 点云数据简化	第27-28页
2.4 章节小结	第28-29页
第3章三维点云数据的粗分割	第29-40页
3.1 直方图统计分析	第29-31页
3.2 3D-FDBSCAN快速自动化聚类分割	第31-39页
3.2.1 基于密度的三维空间聚类方法分析	第31-33页
3.2.2 参数的自动估计	第33-34页
3.2.3 快速聚类	第34-39页
3.3 恢复点云数据	第39页
3.4 本章小结	第39-40页
第4章三维点云数据的细分割与分类	第40-52页
4.1 点云微分信息估算	第40-41页
4.1.1 法向量估算	第40页
4.1.2 二阶微分量计算	第40-41页
4.2 基于颜色的区域生长分割	第41-43页
4.2.1 算法原理	第41-42页
4.2.2 聚类分割	第42-43页
4.3 全景影像分割与几何结构信息获取	第43-46页
4.3.1 全景影像分割与标记	第43-45页
4.3.2 点云匹配	第45-46页
4.4 基于几何结构信息辅助的RANSAC分割	第46-51页
4.4.1 RANSAC算法	第46-47页
4.4.2 模型设定与分割	第47-51页
4.5 本章小结	第51-52页
第5章算法实现与验证	第52-60页
5.1 实验方法与环境	第52-53页
5.1.1 实验方法	第52-53页
5.1.2 实验运行环境	第53页
5.2 实验数据预处理	第53-55页
5.2.1 空间索引的构建	第53页
5.2.2 去除点云离散点	第53-54页
5.2.3 点云简化	第54页
5.2.4 点云数据直方图统计分析	第54-55页
5.3 点云粗分割	第55-57页
5.3.1 快速自动化聚类分割	第55-56页
5.3.2 DBSCAN、FDBSCAN与本文算法的实验比较分析	第56-57页
5.4 点云细分割	第57-58页
5.5 章节小结	第58-60页
第6章结论与展望	第60-62页
6.1 主要研究工作与成果	第60页
6.2 研究结论	第60-61页
6.3 问题与展望	第61-62页
参考文献	第62-68页
致谢	第68-69页

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