下肢外骨骼助行机器人控制方法研究



下肢外骨骼助行机器人控制方法研究

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下肢外骨骼助行机器人控制方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-20页
1.1 研究背景与意义	第10页
1.2 外骨骼研究现状	第10-15页
1.2.1 国外助力式外骨骼	第11页
1.2.2 国外助行式外骨骼	第11-13页
1.2.3 国内助力式外骨骼	第13-14页
1.2.4 国内助行式外骨骼	第14-15页
1.3 步态规划研究现状	第15-19页
1.3.1 基于人体运动捕捉的规划方法	第16页
1.3.2 基于连杆模型优化的规划方法	第16-17页
1.3.3 基于动力学模型的规划方法	第17-18页
1.3.4 基于智能算法的规划方法	第18-19页
1.4 主要研究内容	第19-20页
第二章下肢外骨骼助行机器人静稳定步态规划方法	第20-33页
2.1 引言	第20页
2.2 机器人连杆模型建模	第20-23页
2.2.1 人体运动的基本平面与坐标轴定义	第20页
2.2.2 机器人D-H运动学模型	第20-22页
2.2.3 机器人重心表达式	第22-23页
2.3 机器人步态轨迹规划	第23-27页
2.3.1 髋关节轨迹规划	第24-25页
2.3.2 踝关节轨迹规划	第25-26页
2.3.3 膝关节轨迹规划	第26-27页
2.4 步态优化	第27-32页
2.4.1 机器人稳定裕度的定义	第27页
2.4.2 基于静稳定的机器人重心轨迹规划	第27-28页
2.4.3 基于遗传算法的步态轨迹优化	第28-32页
2.5 本章小结	第32-33页
第三章基于连杆模型的关节角度校正控制策略	第33-45页
3.1 引言	第33页
3.2 校正目标	第33-34页
3.3 校正原则	第34-39页
3.4 在线校正方法	第39-44页
3.5 本章小结	第44-45页
第四章控制系统软硬件设计	第45-53页
4.1 引言	第45页
4.2 控制系统总体硬件设计	第45-47页
4.3 重心测量模块设计	第47-50页
4.3.1 机械结构设计	第47-48页
4.3.2 硬件电路设计及数据处理	第48-50页
4.4 控制系统软件设计	第50-52页
4.5 本章小结	第52-53页
第五章实验研究	第53-66页
5.1 引言	第53页
5.2 重心测量模块标定实验	第53-56页
5.3 电机伺服控制实验	第56页
5.4 空载实验	第56-60页
5.5 助行实验	第60-63页
5.5.1 未加校正控制	第60-62页
5.5.2 增加校正控制	第62-63页
5.6 抗扰动实验	第63-65页
5.7 本章小结	第65-66页
第六章总结	第66-68页
6.1 全文总结	第66-67页
6.2 展望	第67-68页
参考文献	第68-73页
攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文	第73-74页
致谢	第74页

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