执行器故障下机械臂系统的容错控制



执行器故障下机械臂系统的容错控制

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机械手论文

执行器故障下机械臂系统的容错控制

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-9页
专用术语注释表	第9-10页
第一章绪论	第10-18页
1.1 课题背景及意义	第10-11页
1.2 故障诊断与容错控制概述	第11-15页
1.2.1 故障诊断技术	第11-12页
1.2.2 容错控制技术	第12-15页
1.3 机械臂容错控制研究现状	第15-16页
1.4 本文的主要工作与章节安排	第16-18页
第二章相关背景知识介绍	第18-30页
2.1 机械臂的动力学模型	第18-24页
2.1.1 机械臂拉格朗日方程建模	第18-21页
2.1.2 执行器故障模型	第21-22页
2.1.3 机械臂离散模型	第22-24页
2.2 模型预测控制	第24-27页
2.2.1 模型预测控制理论	第24-26页
2.2.2 模型预测容错控制思想	第26-27页
2.3 预测滑模控制	第27-28页
2.4 双层结构控制	第28-29页
2.5 本章小结	第29-30页
第三章执行器恒增益故障下模型预测容错控制	第30-42页
3.1 引言	第30页
3.2 问题描述	第30-31页
3.3 模型预测容错控制设计	第31-38页
3.3.1 自适应故障观测器设计	第32-34页
3.3.2 容错控制器设计	第34-38页
3.4 仿真实验	第38-41页
3.5 本章小结	第41-42页
第四章执行器恒偏差故障下预测滑模容错控制	第42-54页
4.1 引言	第42页
4.2 问题描述	第42-44页
4.3 预测滑模容错控制设计	第44-50页
4.3.1 自适应故障观测器设计	第44-46页
4.3.2 容错控制器设计	第46-50页
4.4 仿真实验	第50-53页
4.5 本章小结	第53-54页
第五章执行器恒偏差故障下双层结构容错控制	第54-66页
5.1 引言	第54页
5.2 问题描述	第54-55页
5.3 双层结构容错控制设计	第55-63页
5.3.1 自适应故障观测器设计	第56页
5.3.2 轨迹跟踪控制器设计	第56-60页
5.3.3 轨迹规划控制器设计	第60-63页
5.4 仿真实验	第63-65页
5.5 本章小结	第65-66页
第六章总结与展望	第66-68页
6.1 本文的工作总结	第66-67页
6.2 展望	第67-68页
参考文献	第68-72页
附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文	第72-73页
附录2 攻读硕士学位期间申请的专利	第73-74页
致谢	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

更多论文
执行器故障下机械臂系统的容错控制
1/2”辐射型漏缆项目质量管理研究
BM公司系统集成项目风险管理研究
蒙药十三味红花密诀丸治疗过敏性鼻
膝关节急性软骨损伤的磁共振成像序
扇贝和皱纹盘鲍对温度变化的生理响
渭河流域关中段地表水硝酸盐时空变
新型城镇化背景下城市总体规划编制
小米糠乙醇提取物的制备及其抗氧化
坛紫菜多糖的降解及其产物结构的初
松脂醇二葡萄糖苷降压作用及机制研
铜绿假单胞菌FtsZ及其调控系统的生
糖肽芯片检测糖结合蛋白方法的建立
硒对大骨节病区小麦内生真菌几种有
癌症患者照顾者生活质量及其影响因
互动型海外汉语课堂教学设计——以
布拉卡孔子学院汉语初学者汉字书写
基于语用的智能语音空调命令词研究
教师肢体语言左对外汉语教学中的应
无媒介语汉语课堂教学的调查研究—
对韩留学生的中国传统节日教学研究
对外汉语课外作业调查研究分析——
移动学习下的汉语作为第二语言习得
对外汉语教学中多媒体教学的应用研
对韩汉语初级口语课教学设计——以
汉语夏令营中的歌曲教学研究——以
对外汉语初级阶段教学媒介语使用情
“考教结合”下的对外汉语教学实践
对韩一对一汉语教学设计——以《去
初级汉语综合课教学设计——以《我
中文歌曲在菲律宾汉语教学中的应用
影视传播视角下的对外汉语旗袍文化
在陕泰国留学生跨文化适应问题研究
基于语块理论的副词“就”的对外汉
“以字为中心”的对外汉语学习字典
“读写一体”教学模式探索——以韩
《阿拉牧师2013年夏季布道会》英译
《剑桥非洲史（第六卷节选）》汉译
《英语实践》学术著作节选汉译实践
小说《街猫鲍勃流浪记》节选汉译实
《专业烘焙（第四版）》（节选）汉
《罗浮旅游指南—波士顿》（节选）
儿童文学《多利特医生的故事》汉译
以图式理论为观照的中国古诗中的数
小说《勇敢女孩》（节选）汉译实践
《计算机科学概论》（节选）英译汉
《全球化世界的法律冲突》（节选）
《发展中国家的文化遗产与旅游》（
《密斯·凡德罗》（节选）英译汉实
影视制作访谈报道英译汉实践研究报
当代工笔花鸟画中的写意性研究
社论漫画传播的话语分析——以普利
H镇旅游扶贫中社区参与能力建设实践
宋代老年群体日常生活研究
公共服务供给多元化理论视角下的社

机械臂论文容错控制论文模型预测控制论文预测滑模控制论文双层结构控制论文
版权申明：目录由用户3780778**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved