基于大气偏振光的无人机组合导航算法研究



基于大气偏振光的无人机组合导航算法研究

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基于大气偏振光的无人机组合导航算法研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-14页
1.1 课题研究背景及意义	第9-11页
1.2 偏振光导航的研究现状	第11-12页
1.3 本文研究内容及章节安排	第12-14页
2 无人机导航基本理论及仿真	第14-27页
2.1 惯性导航介绍	第14-18页
2.1.1 导航常用坐标系	第14-15页
2.1.2 惯性传感器测量模型	第15-16页
2.1.3 捷联惯导算法	第16-18页
2.2 导航仿真平台	第18-22页
2.2.1 平台整体框架	第18-19页
2.2.2 主要模块介绍	第19-22页
2.3 捷联惯导仿真实验	第22-26页
2.3.1 惯性传感器无误差仿真	第23-24页
2.3.2 惯性传感器有误差仿真	第24-26页
2.4 本章小结	第26-27页
3 MIMU/偏振光互补滤波算法	第27-42页
3.1 Gyro/Accel互补滤波算法	第27-33页
3.1.1 姿态角误差特性分析	第27-30页
3.1.2 Gyro/Accel互补滤波器设计	第30-31页
3.1.3 算法实验与分析	第31-33页
3.2 偏振光传感器测量模型	第33-36页
3.2.1 偏振光传感器测量原理分析	第33-34页
3.2.2 偏振光传感器测量模型验证	第34-36页
3.3 MIMU/偏振光互补滤波算法设计	第36-38页
3.4 MIMU/偏振光互补滤波算法验证及分析	第38-41页
3.4.1 偏振光传感器无测量干扰	第38-39页
3.4.2 偏振光传感器有测量干扰	第39-41页
3.5 本章小结	第41-42页
4 偏振光组合导航实验	第42-60页
4.1 Paparazzi UAV项目分析	第42-48页
4.1.1 项目架构分析	第42-43页
4.1.2 项目硬件分析	第43-46页
4.1.3 项目软件分析	第46-48页
4.2 MIMU/偏振光组合导航实验及分析	第48-53页
4.2.1 实验设备介绍	第48-49页
4.2.2 无人机自主飞行	第49-51页
4.2.3 偏振光传感器设备控制	第51-53页
4.3 实验与分析	第53-59页
4.3.1 准静止实验	第54-55页
4.3.2 水平转动实验	第55-56页
4.3.3 三维运动实验	第56-57页
4.3.4 动态参数互补滤波实验	第57-59页
4.4 本章小结	第59-60页
结论	第60-61页
参考文献	第61-65页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第65-66页
致谢	第66-67页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

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