微创手术机器人主从控制系统构建及实现研究



微创手术机器人主从控制系统构建及实现研究

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微创手术机器人主从控制系统构建及实现研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-20页
· 课题来源及研究的背景和意义	第9-10页
· 课题的来源	第9页
· 课题研究的背景和意义	第9-10页
· 国内外研究现状分析	第10-16页
· 国外研究现状分析	第10-14页
· 国内研究现状分析	第14-16页
· 主从控制技术研究现状分析	第16-19页
· 主从控制方式研究	第16-17页
· 轨迹规划研究	第17-18页
· 抖动滤波研究	第18页
· 碰撞检测研究	第18-19页
· 本文的主要研究内容	第19-20页
第2章微创手术机器人运动学分析	第20-31页
· 引言	第20页
· 微创手术机器人构型分析	第20-21页
· 微创手术机器人坐标系建立	第21-22页
· 微创手术机器人正运动学分析	第22-25页
· 微创手术机器人逆运动学分析	第25-27页
· 位置逆运动学	第25-27页
· 姿态逆运动学	第27页
· 等效微分变换	第27-29页
· 本章小结	第29-31页
第3章微创手术机器人主从控制研究	第31-47页
· 引言	第31页
· 主从映射模型建立	第31-32页
· 主从控制策略研究	第32-39页
· 位置控制	第32-33页
· 姿态控制	第33-34页
· 行程比例控制	第34-35页
· 误差补偿策略	第35-37页
· 主手调整策略	第37-38页
· 主从跟随控制算法	第38-39页
· 碰撞检测算法设计	第39-43页
· 抖动滤波算法设计	第43-44页
· 轨迹规划算法设计	第44-45页
· 主从策略综合控制方案	第45-46页
· 本章小结	第46-47页
第4章微创手术机器人控制系统硬件平台设计	第47-54页
· 引言	第47页
· 控制系统硬件结构设计	第47-48页
· 电机控制系统设计	第48-49页
· 主控台功能设计	第49-51页
· 控制面板设计	第49-50页
· 脚踏板设计	第50-51页
· 主控台硬件设计	第51-52页
· 主控台程序设计	第52-53页
· 本章小结	第53-54页
第5章微创手术机器人控制系统程序设计及实验	第54-67页
· 引言	第54页
· 控制系统总体结构设计	第54页
· 控制系统功能设计	第54-56页
· 控制系统体系结构设计	第56页
· 控制系统软件界面设计	第56-61页
· 控制监测区	第57-60页
· 动画仿真区	第60-61页
· 控制系统实验验证	第61-66页
· 实验设备及操作环境	第61页
· 控制系统操作流程	第61-62页
· 控制系统功能验证	第62-66页
· 本章小结	第66-67页
结论	第67-68页
参考文献	第68-74页
致谢	第74-75页
个人简历	第75 页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。

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