内（RPS+3SPS）外（PRS+3SPS）环嵌套机构运动学分析与模拟



内（RPS+3SPS）外（PRS+3SPS）环嵌套机构运动学分析与模拟

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内（RPS+3SPS）外（PRS+3SPS）环嵌套机构运动学分析与模拟

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 机器人的发展及现状	第10-11页
· 并联机器人的发展历程	第11-13页
· 混联机器人的发展	第13-14页
· 直升机旋翼系统机构学研究状况	第14-16页
· 课题研究内容	第16-17页
· 论文主要内容和结构	第17-18页
第2章运动学分析概述与 java 模拟	第18-31页
· 机构运动学分析简介	第18-22页
· 自由度计算简介	第18-19页
· 位置反解分析简介	第19-21页
· 速度、加速度分析简介	第21-22页
· Java 3D 计算机模拟简介	第22-28页
· 计算机模拟简介	第23-25页
· Java 语言简介	第25-27页
· Java 3D 类库简介	第27-28页
· 机构机型描述	第28-30页
· 本章小结	第30-31页
第3章内外嵌套机构静态运动学分析	第31-41页
· 机构自由度计算	第31-36页
· 外环并联机构自由度计算	第32-34页
· 内环并联机构自由度计算	第34-35页
· 混联机构自由度计算	第35-36页
· 机构位置反解分析	第36-39页
· 外环并联机构各支链位置反解分析	第37页
· 内环并联机构各支链位置反解分析	第37-39页
· 机构工作空间模拟	第39-40页
· 本章小结	第40-41页
第4章内外嵌套机构动态运动学分析	第41-49页
· 机构一阶影响系数矩阵	第41-43页
· 外环并联机构一阶影响系数矩阵	第41-43页
· 内环并联机构一阶影响系数矩阵	第43页
· 机构各支链速度计算	第43-44页
· 机构二阶影响系数矩阵	第44-47页
· 外环并联机构二阶影响系数	第45-47页
· 内环并联机构二阶影响系数	第47页
· 加速度计算	第47-48页
· 本章小结	第48-49页
第5章基于 Java3D 试验机三维动态模拟	第49-58页
· Java3D 位姿变换模拟	第49-50页
· Transform3D 对象	第49-50页
· TransformGroup 对象	第50页
· Java3D 机构模拟实验流程	第50-53页
· Java3D 的开发环境建立	第50页
· Java3D 的编程思想	第50-51页
· 机构模拟实验流程	第51-53页
· 模拟系统各模块实现	第53-55页
· 模拟系统运动学计算模块	第53-54页
· 模拟系统参数输入模块	第54页
· 模拟系统界面显示模块	第54-55页
· 模拟系统运行实例及动态运动学性能验证	第55-57页
· 本章小结	第57-58页
结论	第58-59页
参考文献	第59-63页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第63-64页
致谢	第64-65页
作者简介	第65 页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。

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