三臂机器人运动学分析及轨迹规划研究



三臂机器人运动学分析及轨迹规划研究

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三臂机器人运动学分析及轨迹规划研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
1 绪论	第10-18页
· 课题的研究背景	第10页
· 研究综述	第10-17页
· 空间机器人项目发展现状	第10-12页
· 三臂机器人研究现状	第12-13页
· 爬杆机器人研究现状	第13-14页
· 机器人运动学和动力学建模概述	第14-16页
· 机器人轨迹规划研究概况	第16-17页
· 本文主要研究内容	第17-18页
2 系统的问题描述及建模	第18-37页
· 引言	第18页
· 机器人在桁架中的问题描述	第18-25页
· 三臂机器人在轨任务描述	第18-19页
· 三臂机器人攀爬运动模型	第19-20页
· 空间坐标描述及D-H参数	第20-22页
· 桁架中方形杆的描述	第22-23页
· 机器人在桁架中攀爬运动问题描述	第23-25页
· 机器人的运动学建模	第25-34页
· 机器人正运动学	第25-30页
· 机器人逆运动学	第30-34页
· 机器人动力学建模	第34-35页
· 小结	第35-37页
3 机器人夹持点的规划	第37-49页
· 引言	第37页
· 夹持点的选择原则	第37页
· 可夹持区域分析	第37-43页
· 可夹持区域的定义	第38-39页
· 可夹持区域的求解	第39-43页
· 基于可夹持区域分类的夹持点规划	第43-48页
· 可夹持区域的分类	第43-45页
· 夹持点求解方法	第45-47页
· 夹持点求解算例	第47-48页
· 小结	第48-49页
4 机器人轨迹规划	第49-63页
· 引言	第49页
· 机器人运动规划	第49-50页
· 关节空间B样条轨迹规划	第50-56页
· 关节空间轨迹规划	第51-52页
· B样条拟合轨迹规划	第52-56页
· B样条插值轨迹规划	第56页
· 关节空间B样条轨迹时间优化	第56-59页
· 时间优化问题描述	第56-57页
· 机器人运动轨迹时间优化模型	第57页
· 遗传算法优化	第57-59页
· 三次B样条时间优化轨迹	第59-62页
· 小结	第62-63页
5 总结与展望	第63-65页
· 总结	第63页
· 展望	第63-65页
参考文献	第65-69页
攻读硕士学位期间所取得的研究成果	第69-70页
致谢	第70-71页

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