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微型足球机器人进攻策略的研究
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微型足球机器人进攻策略的研究
论文目录
 
中文摘要第1-4 页
ABSTRACT第4-8 页
第一章 绪论第8-15 页
　　· 引言第8-10 页
　　　　· 机器人足球的起源及其发展第8-9 页
　　　　· FIRA机器人足球比赛简介第9-10 页
　　· 机器人足球涉及的学科第10 页
　　· 研究机器人足球的目的和意义第10-11 页
　　　　· 机器人足球的研究意义第10 页
　　　　· 进攻决策子系统研究的目的及意义第10-11 页
　　· 进攻决策子系统研究现状及发展趋势第11-13 页
　　· 论文主要研究内容及结构第13-15 页
第二章 决策系统模型第15-23 页
　　· 足球机器人控制方式分类第15-17 页
　　　　· 对人类踢足球的分析第15-16 页
　　　　· 足球机器人系统控制方式分类第16-17 页
　　· 机器人足球决策系统分析第17-19 页
　　　　· 进攻决策系统的任务第17 页
　　　　· 决策系统的特点第17-18 页
　　　　· 决策系统模型分析第18-19 页
　　· 足球机器人决策系统的设计第19-23 页
　　　　· 决策系统的分层第19-21 页
　　　　· 决策子系统分层的特点第21-23 页
第三章 机器人运动规划第23-38 页
　　· MIROSOT足球机器人建模第23-26 页
　　　　· 非完整性约束系统介绍第23 页
　　　　· 机器人小车运动学模型的建立第23-25 页
　　　　· 机器人小车动力学模型的建立第25-26 页
　　· 足球机器人运动规划第26-36 页
　　　　· 足球机器人运动规划的特点第26-27 页
　　　　· 运动规划涉及的内容第27-28 页
　　　　· 足球机器人路径规划第28-36 页
　　　　　　· 基本RRT算法介绍第28-30 页
　　　　　　· RRT路径规划算法的分析第30-33 页
　　　　　　· RRT方法的优缺点第33 页
　　　　　　· 利用ERRT组成的路径规划器第33-36 页
　　　　　　· 实验研究及其结果第36 页
　　· 机器人到达指定位姿所用时间的估计第36-37 页
　　· 球的轨迹预测第37-38 页
第四章 足球机器人进攻动作设计第38-48 页
　　· 动作设计的目的和意义第38 页
　　· 足球机器人动作特点分析第38-39 页
　　· 机器人动作的层次关系第39-41 页
　　· 足球机器人典型动作设计第41-48 页
　　　　· 基本动作的设计第41-42 页
　　　　· 与进攻有关的动作讨论第42-45 页
　　　　　　· 进攻动作的设计第42-43 页
　　　　　　· 进攻动作在动态环境下的改进第43-44 页
　　　　　　· 比赛中进攻动作的选择第44-45 页
　　　　· 机器人足球比赛中的特殊动作设计第45-48 页
　　　　　　· 开球动作设计第45-46 页
　　　　　　· 点球动作设计第46-48 页
第五章 多机器人协作的进攻系统第48-54 页
　　· 进攻战术原则第48-49 页
　　· 协作的定义及目的第49 页
　　· 机器人的策略跑位第49-52 页
　　　　· 策略跑位机制第49 页
　　　　· 策略跑位机制的原理第49-50 页
　　　　· 主攻机器人策略第50-51 页
　　　　· 进攻中辅攻队员的策略跑位第51-52 页
　　· 机器人底线传中射门动作第52-54 页
第六章 结论与展望第54-55 页
参考文献第55-58 页
发表论文和科研情况说明第58-59 页
致谢第59 页

本篇论文共59页，点击这进入下载页面。
 
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